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目录 1 交流变频调速技术的发展与研究现状 2 变频器控制系统的控制策略 3 矢量控制的基本原理 3 基于模型参考自适应控制的速度辨识算法 5 课题总结 * * LOGO 基于自适应算法的变频 器控制系统研究 交流变频调速技术的发展与研究现状 1 矢量控制的基本原理 3 基于模型参考自适应控制的速度辨识算法 4 2 变频器控制系统的控制策略 5 课题总结 交流电机变频调速技术是当今工业生产中实现优质、高产、低功耗、推动技术进步的一种主要手段。变频调速以其优异的调速和起制动性能、高效率、高功率因素和节能效果，被国内外公认为最有发展前途的调速方式。 交流变频调速技术是强弱电结合、机电一体的综合性技术，即要求处理电能的转换（整流、逆变），又要处理信息的收集、变换和传输。交流调速技术的发展可以用以下关系图概括： 交流变频调速技 术的发展 PWM技术的发展 微处理器和专用集成电路的发展 控制理论的发展 计算机辅助技术的发展 功率器件的发展 变频调速的主要工作原理是借助于控制技术、电力电子技术和计算机技术的结合，使系统获得需要的电压、电流和频率。各类变频器输出一般为可变电压、可变频率的形式。在磁通恒定时，不同频率异步电机的机械特性硬度变化很小，所以在调速时气隙磁通保持为恒定值至关重要。磁通太弱，铁芯不能充分利用，造成浪费；磁通太强，使电机电流上升，异步电机发生过热现象。定子频率控制是异步电机获得平稳调速的关键。其控制方式主要有以下几种：V/F控制方式、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制 保持V/F恒定控制是异步电动机变频调速的最基本控制方式,它在控制电动机的电源频率变化的同时控制变频器的输出电压,并使二者之比V/F为恒定,从而使电动机的磁通基本保持恒定。由于电机的电势检测困难,但电机运行时电机的电势和电压几乎相等,一般是通过控制V/F比恒定以保持磁通为恒定。缺点在于,当频率降低后,由于低速时的定子电阻压降所占比重增大使电机的电压和电势近似相等的条件已不满,导致电机的转矩有所下降。 （1） V/F控制方式 转差频率控制就是通过检测电机的转速相对应的频率与转差频率的和来给定变频器的输出，能控制与转差率有直接关系的转矩和电流。该方式往往包含电流控制环节，由于转差频率和电流共同被控制，因而稳定性较好，能承受急剧的加减速和负载波动，并因采用了速度反馈环节，大大提高了转速控制精度。该方式必须进行闭环控制，因此常用于单机运行，能得到恒定输出特性，并且高低转速时都能输出较大转矩。其优点是转差频率变化能反映负荷变化，能适应于系统急剧加速时及负载变化大的情况，大大提高了加速控制精度，但其机械特性同V/F控制方式一样都是非线性的，因而产生的动态转矩受到限制。 （2） 转差频率控制 直接在静止坐标系（定子坐标系）上借助三相定子电压和电流计算电机的转矩和励磁，并与给定转矩和励磁相比较，通过对转矩的Bang-Bang控制，使转矩相应在一拍内完成且无超调。这种直接转矩控制方法不仅系统结构简单，对电机参数变化不敏感，而且控制性能比矢量控制还要好，这是目前最先进的控制方式。转矩矢量控制直接取交流电机参数进行控制，控制简单，精确度高，处理速度非常快，但是处理器DSP及很多硬件都是高速器件，价格较贵，较难推广。 （3） 直接转矩控制 在交流调速系统设计中，在保证系统指标的前提下，应以系统结构简单、成本低、技术成熟、维护工作量小为目标来选择最佳的系统配置。应克服追求高新技术的系统配置，减少造成投资高、维护工作量大、复杂的技术储备型设备。选用变频装置的原则是根据负载及工艺条件确定变频装置的控制算法，在保证系统的技术指标前提下尽可能减少工程投资。本课题所设计的变频器控制系统，采用矢量控制方法，在后续章节会详细介绍。 交流异步电动机是高阶、非线性、多变量、强藕合的时变参数系统，对异步电动机直接实施控制很难达到直流电机的控制效果。异步电动机矢量控制的基本思想就是把异步电动机的控制模拟成直流电动机来控制。通过坐标系之间变换的方法，将定子电流分解为互不耦合的励磁电流分量和转矩电流分量，进行分别控制，使感应电机能够像他励直流电机一样控制。 借助坐标变换，将电动机的各矢量都变为静止矢量。它们在坐标系上的各分量都是直流量，可以方便的找到转矩和被控矢量（电压或电流等矢量）各分量间的关系，实时的算出被控矢量各分量值（直流给定量）。由于这些直流分量在物理上不存在，因此再经坐标变换回到静止系，将上述直流给定量变换成物理上存在的交流给定量，在定子坐标系对交流量进行控制，使其实际值等于给定值。整个矢量