大物刚体力学.ppt

§7.6 刚体的平衡 一般的杆除受重力以外，还受到其他物体的作用，例如：悬挂在三角架上的电灯，悬挂在起重机上的重物等也对物体系存有作用力。在下面的三种条件下，我们可以将杆的受力问题进行简化，可认为各杆仅受两个力的作用而平衡。 二 杆的受力特点 1. 杆两端与其它物体的连接是光滑铰链连接； (所谓铰链连接结构如图所示: 杆端 p处有圆孔，套在称作铰销的圆柱体上，若另一杆也有圆孔套在同一铰销上，则两杆间的连接称为铰链连接。 连接的特点：两杆间可以相对转动，铰销可对杆件加力和力矩的作用；铰链中心称为节点） 2. 负荷对杆的作用力过节点，这样来自负荷的力和来自铰销的力均通过节点，可合成为一过节点的合力； 3. 杆的自重与负荷的相比很小，可以忽略。 例： 小型火箭发射架如图所示：火箭重W=1.5kN，重心在c，导轨重W’＝4kN，重心在c`处，支杆AB重量可以忽略，A、B、E处均光滑铰链连接，BE=2m，，其他参数见图中。 求：导杆在E处和支杆在A处所受的力。 解：系统中各部件的受力如图所示。 由平动平衡条件得： 在E—xy坐标系下，可得分量表达式： 对过E、垂至于Exy平面的转轴，由转动平衡条件得： 解上述方程可得： 所以： 方向：与x轴的夹角满足： * 刚体的平面平行运动。 平 刚体上任一质元的运动轨迹都平行于某一 面，这种运动称为 刚体的平面平行运动。 特点： 刚体上每一质元的运动轨迹都是平面曲 线，且各平面互相平行；刚体在运动中转轴始终 保持平行且垂直于某一固定平面。 复习： §7.5 刚体平面运动的动力学 刚体平面平行运动的描述（运动学） 刚体平面平行运动 整个刚体随其质心的平动 绕过质心并垂直于运动平面的转轴的定轴转动 + 联系 描述 刚体平面运动的动力学规律 刚体随质心的平动规律遵从质心运动定理： 刚体绕过质心的转轴的转动遵从定轴转动定律： v v c c b I M = 物理量。 均为对过质心的转轴的 b v v , , c c I M 动能 2 2 2 1 2 1 w c c k I mv E + = 势能 c P mgz E = 总机械能 P k E E E + = 上述质心运动定理和转动定律称为刚体平面运动的动力学规律。 纯滚动 摩擦力足够大，其运动形式为无滑动的滚动——纯滚动。 摩擦力不够大，则出现滑动又滚动的情况。 纯滚动条件： 圆柱体或圆球沿一直线轨道的滚动——刚体平面平行运动的常见情况。 瞬时轴的概念 O 根据刚体上任一点的速度公式和纯滚动的条件 （方向如图） （C点瞬时静止） A、B、C、D 各点的瞬时速度大小为 在刚体上任取一点P，其速度为 由图得 所以 因为 由图得 所以 C 称为转动的瞬时中心，过C 的轴称为瞬时轴。 可方便得 例1: 固定斜面倾角a，质量为m，半径为R的均质圆柱 体顺斜面向下作无滑运动。 求：圆柱体质心加速度及斜面作用于圆柱的摩擦力。 解：圆柱体的受力如图所示。 由质心运动定理有： 建立固定于斜向上的坐标系xoy， 建立刚体质心的坐标x`cy`，利用对质心轴的转动定律有： y轴分量式为： 刚体做无滑滚动时，有： 解上述方程，可得质心加速度和斜面作用于圆柱体 的摩擦力分别为： 求：汽车前后车轮对地面的压力。 例1: 质量为m的小汽车在水平路面上急刹车，前后论 均停止转动。前后论相距L，与地面的摩擦系数为 ，汽车质心离地面高度为h，与前轮轴水平距离 。 解：汽车受力情况如图所示。 建立地面坐标系和质心坐标系如图。 由质心运动定理有： 在地面坐标系下写出 y 分量表示式为： 同时考虑到摩擦力为： 对质心坐标系，应用转动定律： 解上述方程，可得： 而汽车静止在水平地面上时： 例2 一个半径为 R 的半球固定在地面上，在它的顶部有一半径为 r 的球从静止只滚不滑地开始滚下，问：小球滚到何处恰好脱离大球面？ 解：当小球滚至任一角度θ 时，其受力为 以小球和大球为系统，外力 不做功机械能守恒，取地面为重力势能零点，则有 由题意为纯滚动，所以 开始脱离时有 联立（1）、（2）、（3）、（4）解得 例3： A、B两轮的质量分别为 和 ，半径分别为 和 。另有一细绳绕在两轮上，并按图所示连接，其中 A 轮绕固定轴 O 转动。试求：（1）轮 B 下落时，其轮心的加速度；（2）细绳的张力。 对A 轮，由定轴转动定律得 且 所以 对B 轮，由平面平行运动的公式即定轴转动定律和质心运动定理，得 且 所以 由平面平行运动的加速度公式 得 联立（1）、（2）、（3）、