捷联惯导的原理与力学编排.ppt

捷联惯导的原理与力学编排 惯性导航的基本概念 惯性导航：即在运载体上安装加速度计等惯性测量元件，经过计算(一次积分和二次积分)，从而求得运动轨道(载体的运动速度和距离)，进行导航的技术。作为一种自主式的导航方法，惯性导航是完全依靠载体上的设备自主地确定出载体的航向、位置、姿态、和速度等导航参数。并不需要外界任何的光、电、磁参数。因此，惯性导航系统具有隐蔽性好、全天候工作能力等独特优点。对飞行器、舰船和地面移动载体（特别是用于军事目的）等尤为重要。 惯性导航的分类 平台式惯导 捷联式惯导 两者的主要区别在于是否有实体的物理平台 捷联式惯导的概念 “捷联”（strapdown）这一术语的英文原意就是“捆绑”的意思，因此所谓捷联系统就是将惯性测量的敏感器（陀螺仪与加速度计）直接捆绑在运载体上，从而实现运动对象的自主导航目的 。通过计算机内的姿态矩阵实时解析计算而得到一个“数学解析平台”，它同样可以起到机电结合的稳定平台所提供的在惯性空间始终保持所要求的姿态作用。 捷联惯导的基本原理 捷联惯导的基本原理 从上图中可以看出，加速度计和陀螺直接安装在飞机上，用陀螺测量的角速度信号 减去导航计算机计算的导航坐标系（用平台系p表示）相对于惯性空间的角速度 ，得到机体坐标系相对于导航坐标系的角速度 ，并利用该信号进行姿态矩阵的计算。在得到姿态矩阵 之后，就可以把加速度计测量的沿机体坐标系轴向的比力信号 变换成沿导航坐标系轴向的比力信号 ，然后由导航计算机进行导航计算，得到导航位置和速度信息。同时，利用姿态矩阵中的元素，还可以提取姿态和航向信息。所以，姿态矩阵的计算，加速度信号的坐标变换以及姿势航向角的计算，这三项功能实际上就代替了机械平台的作用 捷联惯导的特点 惯性元件直接安装在机体上，便于安装维护和更换。 惯性元件直接给出机体线加速度和角加速度，而这些信息又是飞行控制系统所必须的。这样在采用捷联惯导系统的飞机上，可以省略专门为飞机控制系统提供上述信息的传感器。 由于取消了机械平台，减少了惯导系统中的机械零件，加之惯性元件体积小、质量轻，故可以采用更多的惯性元件来实现余度技术，从而大大提高了系统的可靠性。 由于惯性元件的工作环境比平台式惯导中的惯性元件要差，因此捷联惯导系统对惯性元件的要求比平台惯导要高，而且系统中也必须采取误差补偿措施。 用“数字平台”取代机械平台，增加了导航计算机的计算量，对导航计算机性能突出了更高的要求 方向余弦矩阵 （位置矩阵） 平台坐标系与地球坐标系转动关系为： 其中 确定纬度 和经度 利用方向余弦矩阵可确定纬度和经度的真值。先求其主值： 又因定义域： 1、求纬度的真值 反正弦函数的主值域与 的定义域一致，因此： 2、求经度的真值 反正切函数的主值域是 ，与 的定义域不一致，因此需 要在 的定义域内确定经度 的真值。 由： 由于在 的定义域内 永远为 正，所以 。利用 的正负值可确定真值 ： 方程余弦元素的微分方程表示式 方向余弦矩阵的变化是由平台坐标系相对地球坐标系运动的角速率（又称位置速率） 引起的 角速率 的计算 由于平台坐标系与地理坐标系相差一个游移方位角， 可得： 可写成 综合上两式得： 速度方程 惯导基本方程： 其中： 整理上式可得： 捷联矩阵 （姿态矩阵） 实现由机体坐标系到平台坐标系的坐标转换的方向余弦矩阵称为捷联矩阵，用T表示； 根据捷联矩阵的元素可以确定飞行器姿态角，因此捷联矩阵又称姿态矩阵。满足方程： 得到矩阵T后，沿机体坐标系测量的比力就可以转换到平台坐标系上，得到： 由姿态矩阵T确定飞行器姿态角 根据矩阵T中的元素可以确定各角的主值： 再根据定义域与T中元素的符号得到各角真值： 姿态微分方程 与姿态矩阵对应的姿态微分方程为 对应姿态角速率 的反对称矩阵 展开得 只要给定初始值，在姿态角速率已知的情况下求解微分 方程，即可确定姿态矩阵中的元素值，进而确定机体姿态角 用四元数法求解姿态矩阵 机体坐标系相对平台坐标系的转动可用转动四元数Q来表示： 从而四元数的微分方程为