无人机系统解决方案.doc

长江流域无人机低空遥感应急执法系统解决方案 近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全，随着应急装备的迅速发展，各种智能化的装备也在突发实践中逐渐崭露头角，以智能无人机做为快速出击查看灾情的方式也越来越被决策层所重视，不断被国内外的一些执法部门采用，智能无人机在处理突发事件、事故灾难等方面的时候都可以发挥出重要作用并可以轻松应对。 智能无人机的优点是成本低，易操纵，具有高度灵活性，可超低空飞行等特点，从空中完成特殊任务，在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，使用方便。 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面，供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。 对于长江流域的全方位应急遥感系统的建设，我们提出以一体化车载无人机发射和指挥调度系统的解决方案来完成这一需求。 本套系统由一台商务车一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统（实时高清图传和航片处理拼接软件），以及地面无人机指挥调度中心组成。 商务车是经过改装的，可以同时容纳一架一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统，另外还可以乘坐包括司机在内的3名机组人员。 车载无人机系统一： 油动固定翼无人机可以工作的范围：往返200~300公里，飞行高度在4000米以下，可以实施1：500，1：1000，1：2000等专业航拍任务，还可以搭载高清摄像机，把空中拍摄到的实时高清画面的传输到地面控制系统上，供指挥者参考。 该机型起飞用弹射架，不受场地限制，降落伞降安全易操作。 详细指标： 机长 2050mm 翼展 2400mm 机身高 450mm 起飞全重 15KG 飞行高度 4000M 巡航速度 110KM 燃油载荷 4.5L 任务载荷 3-5KG 载荷舱体积 25*22*18CM 续航时间 2~3小时 发动机功率 4KW 最大抗风能力 6级 失速速度 60KM/H 控制距离 20-60km 起降方式 弹射、滑跑/滑降/伞降 无人机系统二： 电功固定翼无人机，可进行快速小范围测图和侦察，可快速起飞，将正在发生的灾情和违法活动及时拍下高清照片或高清视频实时传回地面。工作范围1~3个平方公里，飞行高度在6000米以下，可以适合高海拔地区的作业。 机身长:1200mm 翼展:1600mm 机身高:250mm 空机重量:3KG 飞行高度≤4000米 巡航速度:60Km/h 载重重量:500g 续航时间:40分钟~1小时 正常起降风速:≤4级 控制距离:5km 起降方式:皮筋弹射伞降 油机和电机的组合正好可以互相补充，覆盖了多种环境下的飞行任务，是理想的应急救灾信息获取的无人机任务组合。 获取到的航片和可直接在车载信息处理系统里进行加工处理，快速形成成果供地面指挥中心领导参考，还可以传送至远端指挥控制中心，使控制中心了解整个无人机系统的运行状况。 车载地面站系统负责无人机的航线规划和应急参数的设定，确保飞行任务的安全可靠的执行。 无人机目前的应用主要是以视频采集和照片采集为主。 视频采集可以用机载的微型高清摄像机来进行视频录制，回到地面回放，也可以用机载图传系统将实时的图像画面传输到地面供地面人员观察，这需要外加一套图传设备，实时传输距离视天线架设高度和飞机飞行高度，会有不同的距离要求，一般可以传输15公里左右，再远距离的实时图像传输就要另外设计传输方案来实现了。 以下是我们长江二桥的飞行视频截取，（机载高清摄像机录像） 照片采集一般是以无人机上安装的高清数码相机来完成的。无人机机体小飞行当中会受到风力的影响，所以拍摄的连续画面会有一些偏移。 但是通过设定前后和左右的重叠率，就会保证图片的重叠度，这样后期拼图的就比较容易进行，一般无人机拍摄时的正向和旁向的重叠率设定在65%左右，通过将这些重叠度很高的图片输入到拼图软件当中，软件会按照每个图片的经纬度坐标来自动排序，首尾相接，自动拼接，然后进行自动化的色光的处理，使整个图像的色调保持一致，消隐拼接的接缝，这样就可以拼出一副我们所需要的电子地图的成果了。 这样的电子地图上我们用软件生成数字正摄影响图，数字高程模型图，还有数字线画图，这样的电子地图带有精度是可以测量的图片，具有很高的应用价值。 下面是我们近期飞行任务的一组照片。 长江源头三江源的一组照片，天鹰1