自动控制原理两相感应交流电动机系统.doc

目 录 1 系统介绍 2 两相感应交流电动机系统数学分析系统. 两相感应交流电动机系统数学分析m=-T0/Ω0 (4) 其中e2（t）是控制电压；K为额定电压下每单位控制电压的堵转转矩。 电机转子的力矩平衡方程为 Tm（t）=Bemωm(t)+Jemdωm(t)/dt =Bemdθm(t)/dt+ Jemd2θm(t)/dt2 (5) 式中：Jem是电机轴的转动惯量，Bem为电机转轴的转动次粘擦系数。 对式（1）（2）和（4）的拉氏变换为： Tm（s）=msΘ(s)+ Td（s） (6) Td（s）=KE2(s) (7) Tm（s）=Jems2Θ(s)+ BemsΘ(s) (8) 从以上三式课画信号流图（取变量e2、Td、Tm、ωm、θm），如图四所示。 图4 两相感应电机信号流图 利用梅逊公式则有 (9) 式中：Km为电动机增益常数，Tm为电机时间常数，它们分别等于 和。 传递函数 E2(s) Θ(s) 3.系统稳定性分析 带入参数E2=10v，Td=5N*m, Tm=10N*m,ωm=500rpm, Jem=0.5kg*m2,Bem=0.51,,用如下程序将传递函数在MATLAB中表示出来: num=[0，0，10] den=[1,1,0] sys=tf(num,den) 用如下程序将传递函数的根轨迹图在MATLAB中表示出来: num=[0，0，10] den=[1,1,0] rlocus(num,den) 图5 校正前系统根轨迹 由于系统在右半平面有极点,因此为非稳定系统. 利用下列程序MATLAB中画出BODE图,并算出相角裕度和截止频率: num=[0，0，10] den=[1,1,0] sys=tf(num,den) [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) margin(sys) 图6 校正前系统BODE图 4.系统阶跃响应 因为求单位阶跃响应要求在闭环条件下,求出闭环传递函数为: 利用如下程序在MATLAB中对系统绘制单位阶跃响应: num=[0,0,10] den=[1,1,10] step(num,den) 系统单位阶跃响应如图7所示 图7 系统单位节约相应 5.系统动态性能分析 （用公式计算各动态指标，根据系统的阶次） 5.1延迟时间的计算 5.2 上升时间的计算 5.3峰值时间的计算 5.4 超调量的计算 5.5 调节时间的计算 5.6 使用MATLAB求系统各动态性能指标 解5.1—5.5 ωn=3.162(rad/s)；ζ=0.158; ωd=0.987(rad/s); β=2.589(rad) maxy =1.6046 ys =1.0000 pos =0.6046 td =(1+0.7ζ)/ωn=0.3600(s) tr =(π-β)/ωd =0.5600(s) tp =π/ωd=1.0100(s) ts =3.5/(ζωn)=5.3300(s) 5.6性能指标 num=[0,0,10]; %设置分子的系数 den=[1,1,10]; %设置分母的系数 G=tf(num,den); t=0:0.01:30; % 从0到30每隔0.01取一个值 c=step(G, t); % 动态响应的幅值赋给变量C plot(t,c) %绘制二维图形，横坐标取t，纵坐标取c grid % 绘制网格线 [y,x,t]=step(num,den,t); %求系统单位阶跃响应 maxy=max(y) % 求取响应的最大值 ys=y(length(t)) %求取响应的终值 pos=(maxy-ys)/ys %求取超调量 n=1; while y(n)0.5*ys n=n+1;end td=t(n) %求取延迟时间 n=1; while y(n)ys