第五讲：动态系统建模、仿真与控制综合应用2011.pdf

第五讲 动态系统设计与仿真 第5章 系统建模、仿真与控制 综合应用 5.1 系统仿真方法研究 5.2 系统建模、仿真与控制实例 第五讲 动态系统设计与仿真 5.1 系统仿真方法研究 一、常微分方程的数值求解 二、面向系统结构图的仿真 三、环节的离散化与非线性系统仿真 四、数字控制系统的仿真 第五讲 动态系统设计与仿真 一、常微分方程的数值求解 动态系统的数学模型大多数以常微分方程形式建 立，在掌握数字仿真技术的基本技能，还需合理选择和 使用相应算法，对常微分方程的数值求解方法和使用特 点掌握。 1、实现问题：根据已知的系统传递函数求取该系统相应的 状态空间表达式。 以一阶微 分方程组 系统外部模型 系统内部模型 形式 （传递函数） （状态空间描述） 利用计算机求解 第五讲 动态系统设计与仿真 以单变量系统可控标准型实现加以说明： Y( s) c sn−1 + +c s +c G(s) 1 n−1 n n n−1 U( s) s a s a s a + ++ + 1 n−1 n 拉氏反变换得到一阶微 分方程 ⎧x 1 x 2 ⎪ x x ⎪⎪ 2 3 ⎨ ⎪ x x ⎪ n −1 n x −a x − − a x − a x − u ⎪ ⎩ n n 1 2 n −1 1 n 第五讲 动态系统设计与仿真 矩阵形式表示 x Ax +bu ⎧ ⎨ ⎩y cx +du 数字仿真的实现： MATLAB/SIMULINK 第五讲 动态系统设计与仿真 2、数值求解的基本概念 以一阶常微分方程为基础，即常