机器人堆垛系统培训(lfl修正).pptVIP

4.抓取玻璃 在第一片玻璃被抓取后，按击‘系统启动’到达靠近转台位置，再按‘系统启动’到达堆垛位置，然后人工移动玻璃架到接近玻璃的位置，再次按‘系统启动’按钮放下玻璃，机器人返回。 机器人工作或操作系统时，堆垛区域严禁穿行或站立！ 5.自动运行 在第一片玻璃被放下后，模式选择到‘自动’，根据堆垛状况，通过触摸屏的‘放板修正’调整堆垛位置。 5.准满架 当玻璃差一片到达满架时，蜂鸣器报警，灯塔红灯亮。此时先将模式打到单步，再进行包装，然后使用‘系统启动’按钮将最后一片装上。 6.满架 当玻璃到达满架，满架指示灯亮，按下‘满架指示’按钮转台自动旋转180°，报警消失。 1.按照正确流程操作后不抓取玻璃 2.玻璃抓偏 3.抓到转台后自动回板到辊道 4.自动模式时玻璃在转台前等待时间过长 5.抓破玻璃或者抓空 6.单步模式抓取到转台附近自动放板(发生碰撞) 三.常见问题与处理方法 抓手停在等待位置 抓手在等待位置和弃板位置来回往复 抓手停在在弃板位置 机器人不抓取玻璃 ●检查触摸屏上转台的订单是否已经确认。 ●确认订单的设置是否符合实际规格。 ●确认控制柜上转台的到位灯已点亮。 ●确认示敎器在‘自动’模式，控制柜在‘单步’或者‘自动’模式。 抓手停在等待位置 一 ●确认系统已启动，即绿色塔灯常亮或闪亮。 ●确认机器人示教器上是否有‘8107’和‘8117’错误。 ●确认机器人不是在‘暂停’状态。 ●清理辊道光电开关上的灰尘。 抓手停在等待位置二 ●将两个转台的‘抓板/丢板’旋钮 都旋转到 ‘抓板’位置。 抓手在等待和弃板位置来回往复 ●按住‘暂停/弃板’按钮(约1.5秒) ，直到机器人动作。 抓手在弃板位置停止不动作 仅第一片玻璃抓偏 部分玻璃(有时)抓偏 所有玻璃抓偏 玻璃抓偏 ●启动时按下‘暂停/弃板’按钮使机器人在暂停状态，当玻璃到达机器人的辊道光电附近时，再次按该按钮恢复运行。 第一片玻璃抓偏 ●检查辊道下的光电开关，打开辊道光电开关的吹气手阀门，清理灰尘后关闭。 部分玻璃抓偏 ●调整HMI（触摸屏）上的抓取参数。 所有玻璃都抓偏 ●机器人示敎器是否有‘8114’或者‘8115’报警？ ●触摸屏报警消息里是否有‘水平MDxxx’或者‘垂直MDxxx’报警？ ●清理抓手灰尘。 ●确认抓手的二次测量装置是否灵活性。 玻璃抓到转台前自动回板 ●机器人示敎器是否有‘8108’或者‘8109’报警？ ●触摸屏报警消息里是否有‘水平MD气缸动作超时’或者‘垂直MD气缸动作超时’报警？ ●如有以上现象，调快二次测量伸出与收回的速度。 玻璃在转台前等待时间过长 ●玻璃是否抓偏？ ●抓手吸盘手阀是否正常开关？抓取小板(短边1700MM以下)时要关闭大组的两个吸盘 ●检查抓手提升机构或者吸盘是否损坏？ 玻璃抓空，或者抓破 ●发生碰撞后确认抓手、转台、机器人等是否损坏，能不能继续使用？ 供应商联系 ●确认订单是否设置错误？ ●按住‘机器人复位’按钮(约8秒)，直到机器人自动返回初始位置。 ●如果复位操作无效，可用‘机器人程序复位’的方式复位机器人。 发生碰撞 售后服务联系方式 上海埃蒙特自动化系统有限公司?? 工程部? 电话:86-02164128193传真:86-021 邮编: 201109 地址: 上海市闵行区瓶北路150弄149号 * * ? 将此幻灯片插入到演示文稿中 将此模板作为演示文稿（.ppt 文件）保存到计算机上。 打开将包含该图像幻灯片的演示文稿。 在“幻灯片”选项卡上，将插入点置于将位于该图像幻灯片之前的幻灯片之后。（确保不要选择幻灯片。插入点应位于幻灯片之间。） 在“插入”菜单上，单击“幻灯片（从文件）”。 在“幻灯片搜索器”对话框中，单击“搜索演示文稿”选项卡。 单击“浏览”，找到并选择包含该图像幻灯片的演示文稿，然后单击“打开”。 在“幻灯片（从文件）”对话框中，选择该图像幻灯片。 选中“保留源格式”复选框。如果不选中此复选框，复制的幻灯片将继承在演示文稿中位于它之前的幻灯片的设计。 单击“插入”。 单击“关闭”。 ? * * 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 上海埃蒙特自动化系统有限公司 机器人系统培训教程 V1.2 机器人玻璃堆垛机 上海埃蒙特自动化系统有限公司 机器人自动化组 2011年3月 1. VS系统(视觉系统)