国家工程技术研究中心评估 - 北斗卫星导航系统.PPT

网络RTK与HiRIM方法在理论上基本是一致的，只是具体实现时有细微区别。 HiRIM方法与网络RTK的比较 增强系统关键技术进展 区别: 网络RTK：基于双差残差构建误差改正模型 HiRIM：每颗卫星分别构建误差改正模型 联系: 当电离层薄层高度设定为0时，HiRIM方法所得非差残差中包含的双差残差关系并未发生变化 基于非差电离层改正数的网络RTK方法 将全部参考站划分为若干三角子网，分别对各子网构建每颗可视卫星的基于非差电离层改正数的网络RTK方法 由于对每个子网内任意测站每颗可视卫星方向精确内插其非差电离层改正，故本方法可用于单频机 基于该方法实现了对全球PPP与区域RTK在技术上的统一和服务上的无缝连接。使网内和网外用户基于同一种PPP数据处理模式获得不同精度需求的精密定位服务，在此可称之为基于PPP的统一广域与区域网络RTK定位 增强系统关键技术进展 对比 基于非差的全球/局域网络统一RTK方法 传统PPP 统一PPP的RTK 网络RTK 范围 全球 区域/全球 区域 解算模式 PPP PPP RTK 改正信息 状态域 状态域/观测值域 观测值域 轨道 提供 提供 提供 卫星钟差 提供 提供 提供 电离层延迟 改正 提供 提供 对流层延迟 估计 提供 提供 接收机钟差 估计 估计 估计 观测值 LC L1/L2/LW/LN L1/L2/LW 收敛时间 ~1800s 10-50s 10-50s 静态定位精度 ~5cm 1~3cm 1~3cm 动态定位精度 15~20cm 1~3cm 1~3cm 增强系统关键技术进展 服务流程 基于非差电离层改正数的网络RTK服务流程 增强系统关键技术进展 算例（江苏CORS网）——170km 试验及结果分析——基于非差电离层改正数的单频网络RTK方法 数据处理模式 检测站个数 检测时段数 卫星轨道 卫星钟差 rms_E (mm) rms_N (mm) rms_U (mm) 模糊度收敛时间 L1静态 9 220 igs igs 7.9 9.5 38.5 15.1 igs rec 7.9 10.3 38.8 14.9 brd brd 7.7 9.0 38.4 15.0 brd rec 8.1 10.3 38.7 15.1 L1动态 igs igs 9.9 13.5 42.3 20.1 igs rec 9.9 13.4 42.0 20.0 brd brd 9.9 13.6 42.3 20.3 brd rec 9.9 13.5 42.0 20.1 注：数据采样间隔为30s 算例（广州CORS网）——44km 试验及结果分析——基于非差电离层改正数的单频网络RTK方法 数据处理模式 检测站个数 检测时段数 卫星轨道 卫星钟差 rms_E (mm) rms_N (mm) rms_U (mm) 模糊度收敛时间 L1静态 1 154 igs igs 8.3 8.3 39.8 11.2 igs rec 8.1 7.5 36.5 11.1 brd brd 8.1 7.4 37.2 11.5 brd rec 8.1 7.5 36.6 11.2 L1动态 igs igs 9.1 10.7 38.1 17.4 igs rec 9.2 10.6 37.8 17.2 brd brd 9.5 10.4 38.2 17.6 brd rec 9.3 10.4 37.6 17.3 注：数据采样间隔为30s 总结与展望 实时卫星精密轨道、钟差，非差模糊度搜索和完好性方法仍然是增强系统研究的重点和热点 基于非差电离层改正和硬件延迟分离技术的网络RTK方法实现了精密单点定位PPP和网络RTK技术的统一 基于区域非差电离层改正和硬件延迟分离技术的网络RTK方法实现了区域增强系统和广域增强系统的统一 GNSS在实时定位精度、可靠性和可用性方面存在脆弱性，局域、区域和广域增强系统是现在和未来都有许多需求而要研究和发展的系统 * * * * * 参考网按照现有数据处理方案只能计算得到站间双差电离层残差，如何反算得到各测站卫星对的非差电离层延迟是HiRIM模型构建的关键。双差电离层残差量相对非差电离层延迟个数是秩亏的，因此需要对其赋予额外的基准才能实现转换，HiRIM模型在反算非差电离层残差时关键是基于以下两个假设 * * 作者根据全部参考站利用PANDA软件网解所获取的相应参数信息开发实现了直接法区域误差模型构建，以及逐历元精密定位部份程序。用户端单频观测数据在采用直接法区域误差模型进行改正后，可认为不再受电离层延迟、对流层延迟、卫星硬件延迟、卫星轨道误差和卫星钟差等误差影响，此时可利用模型改正后的L1载波相位观测值和C/A码伪距采用PPP模式进行逐历元模糊度快速固定和精密定位。用户端数据处理时既