08刚体的平面运动研究.pptVIP

1 aA A S w a B x y 点的加速度合成定理： 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 这种求解加速度的方法称为基点法，也称为合成法。 基点法是求解平面图形内一点加速度的基本方法。　　 由于　　　　 方位总是已知，所以在使用该公式中，只要再知道四个要素，即可解出问题的待求量。 aA A S w a B x y 方向?AB，指向与a 一致； 方向沿AB，指向A点。 基点法求加速度公式是一平面矢量方程。需知其中六个要素，方能求出其余两个。 Q点绝对加速度为零，称Q为图形在该瞬时的加速度瞬心。 二．加速度瞬心 的大小和方向随B点的不同而不同。 的大小和方向随B点的不同而不同。 aA A S w a Q x y 总可以在图形内找到一点Q，在此瞬时，相对加速度　　 大小恰与基点A的加速度　　等值反向。 [注意] 一般情况下，加速度瞬心与速度瞬心不是同一个点。 一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关系式。 即一般情况下,图形上任意两点A, B的加速度在其连线上的投影不相等。 即若平面图形在运动过程中某瞬时的角速度等于零，则该瞬时图形上任意两点的加速度在这两点连线上的投影相等。 若某瞬时图形 ? =0，即瞬时平动， 则有： 加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定，且一般 情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采用基点法求图形上各点的加速度或图形角加速度。 基点法求平面运动刚体上点的加速度或角加速度的步骤： 分析机构中各刚体的运动形式，确定平面运动刚体。 以平面运动刚体上已知速度和加速度的点作为基点。 速度分析（基点法或速度瞬心法）。 加速度分析：基点法。 大小 方向 ？ √ AB·a AB·w 2 √ √ 画加速度矢量图，利用矢量投影定理求未知量。 分析：　 （　　） [例1] 半径为R 的车轮沿直线作纯滚动, 已知轮心O点的速度　 及加速度　 ,求车轮与轨道接触点P 的加速度． 解：轮O 作平面运动，P为速度瞬心， 由于此式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，故而 大小 ？ √ Ｒa Ｒw 2　　 方向 ？ √ √ √ 故应先求出?? a． a （　　） 速度瞬心P的加速度并不等于零，即它不是加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，其速度瞬心P的加速度指向轮心。 （　　） 以O为基点： 做出加速度矢量图： a 解：(a) AB作平动， [例2] 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问(a),(b)两种情况下?1和? 2，a1和a2是否相等？ (a) (b) a1 a1 a2 a2 vA vB aAn aBn aBt aAt (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动。 (b) a1 a2 vA vB [例3] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, OA=R，转速为n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，aＢ． ? 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, aＢ 先要求出vB , aB ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 P１ 为AB的速度瞬心 P1 vB 研究AB： 取A为基点 //AO 大小 ？ √　 ？　 √ 方向 √ √ √ √ 将上式向BA线上投影： ） ( ） ( 研究轮B： P2为其速度瞬心 大小 ？ √　 ？　 √ 方向 √ √ √ √ 解: OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平动 ?求 对AB杆应用速度投影定理： 对BC杆应用速度投影定理： [例4] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 . 求 该瞬时滑块C的 速度和加速度． 解: OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平动 ?求 对AB杆应用速度瞬心法： [例4] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 . 求 该瞬时滑块C的 速度和加速度． P1 P1为AB杆速度瞬心， ?AB ?求 对BC杆应用速度瞬心法： P1 P2为BC杆速度瞬心， P2 ?BC ?AB ?求 以A为基点求B