12 虚位移原理研究.pptVIP

* * B C A E D 例：均质杆AB长2l，一端靠在光滑的铅垂墙壁上，另一端 放在固定光滑曲面DE上。欲使细杆能静止在铅垂平面的 任意位置，问曲面的曲线DE的形式应是怎样的？ 解：取杆为研究对象。 x y 列虚功方程 所以 当杆贴在墙上时， 又 由两点间距离公式得 得 P 12.3 虚位移原理及应用 12 虚位移原理 结 束 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 理论力学 12 虚位移原理 * 本章基本内容 12.2 虚位移、虚功和理想约束 12.3 虚位移原理及应用 12.1 约束、自由度与广义坐标 12.1 约束、自由度及广义坐标 表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。 12.1.1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 约束方程： x O y M (x,y) l A(xA, yA) B(xB, yB) O x y r l 约束方程: (1)几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间几何位置的条件称为几何约束。 限制质点或质点系运动情况的运动学条件,称为运动约束。 几何约束 x O y M (x,y) l 几何约束 或 运动约束 C x y A ω vA r 12.1 约束、自由度及广义坐标 (2)定常约束和非定常约束 约束条件是随时间变化的，这类约束称为非定常约束。 约束条件不随时间变化的约束称为定常约束。 设开始时摆长：l0 x O y M (x,y) l x O y M (x,y) l v 12.1 约束、自由度及广义坐标 (3)完整约束和非完整约束 如果约束方程中不含坐标对时间的导数，或者约束方程中虽有坐标对时间的导数，但这些导数可以经过积分运算化为有限形式，则这类约束称为完整约束。 如果约束方程中含有坐标对时间的导数(如运动约束)而且方程不可能积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。非完整约束方程总是微分方程的形式。 完整约束方程的一般形式为 式中n为质点系的质点数，s为完整约束的方程数。 12.1 约束、自由度及广义坐标 非完整约束是运动约束，但运动约束未必是非完整约束。 几何约束必定是完整约束，但完整约束未必是几何约束。 例如：车轮沿直线轨道作纯滚动。 该约束仍为完整约束。 积分，得 约束方程 C x y A ω vA r 12.1 约束、自由度及广义坐标 (4)单面约束和双面约束 x O y M (x,y) l 绳 x O y M (x,y) l 杆 约束方程： 约束方程： 　　在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双面约束。 限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单面约束。 12.1 约束、自由度及广义坐标 本章只讨论定常的双面的完整约束，其约束方程的一般形式为 式中n为质点系的质点数，s为约束方程数。 12.1 约束、自由度及广义坐标 12.1.2 质点系的自由度与广义坐标 12.1 约束、自由度及广义坐标 在完整约束的条件下，用来确定质点系在空间的位置所需独立参变量的个数称为质点系的自由度。 这种确定质点系位置的独立参变量称为广义坐标。 广义坐标确定后，质点系各质点的直角坐标都可以表示为广义坐标的函数。在一般情况下，对一个由n个质点组成的质点系，如果其自由度为r，以q1、 q2…qr表示该质点的广义坐标，则对于定常的完整约束，各质点的坐标可以表示为广义坐标的函数： 12.2.1 虚位移 　　在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移，称为虚位移。 　　虚位移可以是线位移，也可以是角位移。通常用变分符号?表示虚位移。 杆AB平衡 12.2 虚位移、虚功和理想约束 F1 F2 A O B F1 F2 A O B 必须注意：虚位移与实际位移(简称实位移)是不同的。 　　实位移是质点系在一定时间内真正实现的位移，它除 了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始 条件有关。而虚位移仅与约束条件有关。 　　因为虚位移是任意的无限小的位移，所以在定常约束 的条件下，实位移只是所有虚位移中的一个，而虚位移视 约束情况，可以有多个，甚至无穷多个。 　　对于非定常约束,某个瞬时的虚位移是将时间固定后， 约束所允许的虚位移，而实位移是不能固定时间的，所以 这时实位移不一定是虚位移中的一个。 对于无限小的实位移，我们一般用微分符号表示，例如 …等。 12.2 虚位移、虚功和理想约束 12.2.2 虚功 上式也可写成 因为虚位移是假想的，因此虚功也是假想的，是虚拟的