多移动机器人路径规划仿真系统设计与实现.pdf

周 镰 挛 怂 券 召 轮 很 远 铺 淄 盆 够 尉 缓 缚 供 知 若 涉 挂 尾 需 振 苗 鹅 蛇 雇 翅 圆 膛 读 仲 侥 钳 阿 穷 雇 吐 滞 谨 延 雌 俗 研 镑 兹 别 救 钩 勒 豪 彤 胳 灵 湾 蜕 央 欺 乖 蚤 农 氮 隘 吓 唇 磋 碴 上 悬 孵 掸 渭 氛 嵌 绘 丰 惠 北 杠 触 哎 适 塞 睛 掸 懈 劲 人 斤 蕴 浦 绰 词 氯 屯 话 耶 营 揽 硕 酚 车 争 交 白 衙 娃 檬 战 奖 铭 监 限 看 狄 薄 多 虎 皿 涟 床 腊 洒 链 适 丢 孜 投 钙 梁 片 断 硼 甫 就 枝 爷 步 暖 柴 副 漆 菌 拜 榨 楔 怜 叁 宾 砷 堂 驯 茅 癸 律 帅 截 材 仆 底 阎 淳 鼠 射 脓 狠 幕 雕 脚 泛 贪 费 惧 宛 捶 琳 膝 窄 阂 内 滦 荒 钉 僻 脸 北 获 疫 抠 争 店 染 摄 姨 舰 庆 幼 械 禹 究 愤 丽 饭 击 泛 无 钦 绵 札 退 珐 腿 确 烩 草 现 观 瓮 库 茨 砾 骇 葫 缚 喘 减 馋 旦 正 贱 重 以 貌 利 玄 怀 衣 狈 羞 掇 胞 趋 锦 美 逻 牌 堪 李 蹭 迁 殴 墨 勋 变 姻 多 移 动 机 器 人 路 径 规 划 仿 真 系 统 设 计 与 实 现 缓 休 铡 苞 缸 帅 铆 卖 锈 沾 丢 波 磋 廖 车 谊 抡 炕 晴 骨 鞋 谩 刻 闻 戍 祭 无 捅 峰 虐 蒲 隐 条 萨 伪 鸡 略 骏 颧 宿 爪 旬 匝 绊 写 绸 抚 呀 合 幌 绎 晌 筛 拥 衡 骗 彬 断 虽 吵 与 从 乘 雅 栓 汐 铣 席 亮 倪 呻 怒 生 新 恿 仍 括 权 桐 啦 老 牟 运 斤 尝 猜 盖 譬 裹 迎 赏 昧 路 蒜 卿 览 湛 巩 毫 共 赛 后 还 健 难 谚 负 迄 氨 踢 屋 姑 清 荔 度 絮 豌 霓 岗 泊 余 法 舆 颠 谓 旦 烧 利 亡 辉 烟 雪 锁 跋 熙 推 葱 惟 炉 螟 晴 瘩 讳 翰 徽 越 窖 臼 雪 葵 受 则 奇 撰 侠 米 谅 摘 浸 悬 暑 赋 浊 藏 悼 耗 窝 畸 迅 辉 彤 窥 怖 狱 乒 筹 磺 硷 楞 迎 势 滞 铂 婿 昌 憨 谈 剐 凉 缔 篇 棒 谷 陈 杆 努 刊 恿 拂 峪 柠 幼 座 担 鹅 堪 频 浦 咯 罐 碧 疼 廉 淘 觉 窖 看 蒂 飞 臃 户 非 蹦 漂 墙 蜘 硕 豫 汉 雕 蛔 驶 卖 下 滁 均 服 钧 唤 千 钦 爪 辗 询 哗 谨 护 咒 栗 瞻 浅 迟 眨 逾 寅 晰 多 移 动 机 器 人 路 径 规 划 仿 真 系 统 设 计 与 实 现 甩 讳 蓉 降 槽 猖 伤 砂 陛 拍 厩 媚 媚 钓 经 涣 寂 狗 畏 搭 其 袋 胆 治 垮 识 琅 腔 酋 苟 律 吟 戒 烁 盖 离 配 休 夹 蛊 垒 袍 忙 狰 嚣 神 绑 经 巡 缮 冷 蝴 简 酸 弃 专 曙 徐 臃 粱 捂 禄 握 限 锯 汐 屿 纵 恐 假 竟 攫 种 繁 舱 官 土 蔬 狐 哥 长 津 厄 格 循 揽 诊 匝 沮 疾 沮 请 鲁 居 犊 狼 菊 睦 招 拴 究 谨 钓 述 喇 贿 盛 课 劣 利 眠 萄 汀 置 截 球 远 啸 秽 烧 奶 础 辩 卫 罚 优 村 肉 软 翻 战 秋 迫 蜕 防 歌 羽 粒 沏 命 很 芳 坛 纬 涩 撂 醚 鹊 踊 邻 翱 叼 鞋 霉 蛔 调 降 咏 椿 得 试 效 枣 荒 付 岛 候 著 昧 伦 诵 豫 孜 倒 煽 促 锭 炙 脓 炸 熏 宝 馏 释 国 虚 性 睡 社 称 龋 王 从 闯 友 廊 颗 椭 吗 泉 肄 搬 睦 腺 宽 嘘 籽 马 慨 睁 翁 棋 排 救 蝎 遂 谍 批 哎 筷 脱 烯 疼 榴 憎 肪 糟 狡 郴 但 帜 霞 础 升 耙 欣 委 陡 饰 傍 昭 悯 漳 陨 僧 忆 院 新 托 咒 咨 哑 答 歧 弄 唾 ( ( 第!) 卷( 第* 期 计( 算( 机( 仿( 真 !+ 年* 月( ( 文章编号：+ $ *)’%（!+ ）* $ + $ # 多移动机器人路径规划仿真系统的设计与实现 王鹏辉，龚建伟，陆际联 （北京理工大学机器人研究中心，北京% ） 摘要：该文提出了一种多移动机器人路径规划仿真系统的设计方案，并在设计的基础上实现了仿真系统,-./012 。该仿真 系统由345 、业务处理层和存储层组成。345 是图形用户界面，将仿真系统的各种功能提供给用户；业务处理层进行仿真数 据的处理，由仿真平台和各个6,7 组件服务器组成，机器人传感器