第12章——动量矩定理.pptVIP

第十二章 动量矩定理 第十二章 动量矩定理 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 6 刚体对轴的转动惯量 12.1 质点和质点系的动量矩 12.1 质点和质点系的动量矩 二、回转半径(惯性半径) 三、平行移轴定理 三、 动量矩守恒定理 12.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 12.4* 质点系相对于质心的动量矩定理 12.4* 质点系相对于质心的动量矩定理 12.5* 刚体的平面运动微分方程 12.5* 刚体的平面运动微分方程 12.5* 刚体的平面运动微分方程 如图所示，O为固定点，C为质点系的质心，质点系对于固定点的动量矩为 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 质点系相对于任意定点O的动量矩： 即：质点系对任一点O的动量矩等于质点系随质心平移时对O点的动量矩(rc×mvC)与质点系相对于质心的动量矩LC 的矢量和。 质点系相对于质心的动量矩对时间的一阶导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 质点系相对于质心的动量矩定理 例7 均质圆盘质量为2m，半径为r。细杆OA质量为m，长为l＝3r，绕轴O转动的角速度为w、求下列三种情况下系统对轴O的动量矩： (a) 圆盘与杆固结；(b) 圆盘绕轴A相对杆OA以角速度w 逆 时针方向转动； (c) 圆盘绕轴A相对杆OA以角速度w 顺 时针方向转动。 解：(a) 12.4* 质点系相对于质心的动量矩定理 (b) (c) 12.4* 质点系相对于质心的动量矩定理 由刚体平面运动理论知：平面运动刚体的位置可由基点的位置与刚体绕基点的转角确定。取质心为基点，如图所示，则刚体的位置可有质心坐标和?角确定。刚体的运动可分解为随同质心的平动和相对质心的转动两部分。取如图的动坐标系，则刚体绕质心的动量矩为 JC为刚体过质心且垂直于图示平面轴的转动惯量。 y x x y O C D * * 质点和质点系的动量矩 动量矩定理 刚体绕定轴转动的微分方程 实际问题 引言 引言 均质轮受外力作用而绕其质心O作定轴转动，它有角速度和角加速度。轮的动量： 外力的矢量和为： 这个问题不能用动量定理来描述轮绕其质心作定轴转动的运动。 引言 1 质点的动量矩 质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩，是矢量 x y z q O mv MO(mv) Mz(mv) r 质点动量 mv 在 oxy 平面内的投影(mv)xy对于点O的矩，定义为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动量矩，是代数量 类似于力对点之矩和力对轴之矩的关系，质点对点O的动量矩矢在 z 轴上的投影，等于对 z 的动量矩。 在国际单位制中，动量矩的单位是 kg·m2/s。 方向： 是代数量，它的正负可以通过右手定则判断；即：手心握转动轴（坐标轴），四指的指向为质点动量的方向，大拇指指向为该动量矩的方向，若方向与坐标轴正向相同为正、相反为负。 或：从坐标轴正向看去，逆时针为正、顺时针为负。 质点系对某点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和。 2 质点系的动量矩 质点系对某轴 z 的动量矩等于各质点对同一 z 轴的动量矩的代数和。 质点系对某点O的动量矩矢在通过该点的 z 轴上的投影，等于质点系对该轴的动量矩。 3 平动刚体的动量矩 刚体平移时，可将全部质量集中于质心，作为一个质点计算其动量矩。 对轴的： 对点的： 4 定轴转动刚体对转动轴的动量矩 令 Jz＝Σmiri2 称为刚体对 z 轴的转动惯量, 于是得 即：绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 例1 均质圆盘可绕轴O转动，其上缠有一绳，绳下端吊一重物A。若圆盘对转轴O的转动惯量为J，半径为r，角速度为w，重物A的质量为m，并设绳与原盘间无相对滑动，求系统对轴O的动量矩。 解： LO的转向沿逆时针方向。 平面运动刚体对垂直与其质量对称平面内任一固定轴的动量矩为： 即：其对z轴的动量矩等于刚体随质心作平移时的动量对该轴的动量矩，与其绕过质心的轴作定轴转动时对该轴的动量矩之和。 5 平面运动刚体的动量矩 刚体对轴 z 的转动惯量定义为：刚体上所有质点的质量与该质点到轴 z 的垂直距离的平方乘积的算术和。即 对于质量连续分布的刚体，上式可写成积分形式 由定义