第六章 线性控制系统的串联校正 6.1 系统矫正的基本概念 重点难点 ....DOCVIP

第六章 线性控制系统的串联校正 6.1 系统矫正的基本概念 重点难点： 了解经典控制理论系统校正的一般方法以及串联校正、反馈校正、前馈校正的基本概念。 例题： 6.2 常用校正装置及其特性 重点难点： 超前校正、滞后校正、超前—滞后校正的概念和方法。难点是校正方法的确定。 例题： 6.3 频率特性法的串联校正 重点难点： 控制系统的频率特性分析法，串联校正装置及其特点，难点是串联校正的设计过程。 例题： 例1 设某单位负反馈控制系统的开环传递函数为 要求稳态速度误差系数，相角裕度不小于，幅值裕度不小于，试设计超前校正装置以满足要求的性能指标。 解：（1）根据对静态速度误差系数值的要求，求出应调整的开环增益。 解得，。 当时，未校正系统的开环频率特性为 （2）绘制未校正系统的对数频率特性图，如图6-16的虚线所示。 图6-16 超前校正装置校正前后系统的对数频率特性图 由图6-16可以看出，如不加校正装置，未校正系统的相角裕度为，幅值裕度为 (dB)。幅值裕度已满足要求，而相角裕度不满足要求，需进行校正装置的设计。 未校正系统的相角裕度通过计算求出。由对数幅频特性图可知 则未校正系统的相角裕度为 （3）根据题意，至少要求超前相角为。考虑到串联超前校正后幅频特性的剪切频率要向右移，将使原有的还要减小，因此还需增加约的超前相角，故共需增加超前相角。 （4）确定的值。 （5）确定的值。