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第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 数学模型的实验测定法 控制系统的结构图和信号流图都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形,它们表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。 1.系统结构图的组成与绘制 2.结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 并联方框的简化(等效)： 反馈连接方框的简化(等效)： 　等效为单位反馈系统： 例： 比较点和引出点的移动： 等效原则： 前向通道和反馈通道传递 函数都不变。 比较点前移 　比较点后移 交换或合并比较点 负号在支路上移动 例：双RC网络的结构图简化 3.信号流图的组成及性质 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，该变量是所有流向该 节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘 以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 4.信号流图的绘制 例: 拉氏变换得 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 5.梅森(Mason)增益公式 梅森公式为： 例: 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例: 已知系统信号流图，求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 6.闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环传递函数 (N(s)=0) ２.扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) ３.输入信号和扰动信号同时作用时，系统的输出 ４.闭环系统的误差传递函数 定义误差 E(s)=R(s)-B(s) 信号流图中常用的名词术语： 源节点（ 输入节点）： 在源节点上，只有信号输出支路而没有信号输入的支路，它一般代表系统的输入变量。 阱节点（输出节点）： 在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 混合节点： 在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 前向通路： 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫前向通路。 回路： 起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称回路。 不接触回路： 回路之间没有公共节点时，称它们为不接触回路。 由系统微分方程绘制信号流图 : 1）将微分方程通过拉氏变换，得到s的代 数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 C1 ui R1 R2 uo i1 i C1 ui R1 R2 uo i1 i Ui(s) Ui(s)-Uo(s) Uo(s) Uo(s) uC(0) -1 I1(s) I(s) R2 1+R1C1s 1/R1 -C1 G(s) C(s) R(s) G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s) 1 1 (b) 信号流图 由系统结构图绘制信号流图: 例: 绘制结构图对应的信号流图 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 其中： n— 从输入节点到输出节点的 前向通路总数。 Pk—从输入节点到输出节点的 第k条前向通路总增益 。 特征式 ： —所有单独回路增益之和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两 个回路增益乘积和；