自动控制原理第5章.ppt

二、中频段的斜率与系统稳定性的关系 中频段： 截止频率 （或0dB）附近的频段。 例3 设系统的开环传递函数为 试分析相角裕度 与系统参数的关系。 解： （1）如果 保持不变， 仅随 的变化而变化： 如果 很大，则 很小，即离 很远， （2）如果 保持不变， 仅随 的变化而变化： 如果 很小，则 很大，即离 很远， （3）如果 保持不变，并令 (H:中频段的宽度) 令 得： 中频段越宽（H越大） ——相角裕度 越大 ——系统的相对稳定性越高 三、开环频率特性和系统动态性能的关系 开环频域指标 ——时域指标 1、二阶系统 （1） 与 的关系 令 得： （2） 与 的关系 代入 得： 2、高阶系统 近似公式： 四、高频段对系统性能的影响 高频段： 曲线在中频段以后（ ）的频段。 单位负反馈系统 ： 高频段 高频段的分贝值越低，说明系统对高频信号的衰减作用越大， 即系统的抗干扰能力越强。 五、结论 （1）如果要求具有一阶或二阶无差度， 则 应具有－20dB/dec或－40dB/dec的斜率。无差度，系统型别 特性的低频段 为保证系统的稳态精度，低频段应具有较高的分贝数。 （2） 特性应以－20dB/dec的斜率穿过0dB线，且具有一定 的中频段宽度。 （3） 特性应具有尽可能高的截止频率 ，以提高闭环 系统的快速性。 （4） 特性的高频段应有较大的斜率，以增强系统的 抗干扰能力。 例 已知单位负反馈系统的开环频率特性曲线 K=10, P=0, n=1。试确定系统稳定K取值范围。 w Im Re -1 -0.5 -1.5 -2 0 K=10时频率特性曲线 与负实轴的交点为 -2, -1.5和-0.5 对应频率 为w1 w2 w3 w1 w2 w3 改变K使系统对应w的幅频值变化 而不改变相频值。 取K=K1 使得w1对应点变到(-1,j0)点 0K5 系统稳定，5K系统不稳定 w Im Re -1 -0.5 -1.5 -2 0 w1 w2 w3 取K=K2 使得w2对应点变到(-1,j0)点 5K20/3 系统不稳定，20/3K系统稳定 增加K值 取K=K3 使得w3对应点变到(-1,j0)点 20/3K20 系统稳定 进一步增加K值 20K 系统不稳定 系统稳定取值范围 0K5 或 20/3K20 条件稳定系统 例 延迟系统的开环传递函数为 试用Nyquist稳定判据判定闭环系统的稳定时，t 值的范围。 Re[G] Im[G] 2 本系统P=0, 因此如要系统稳定，必要求 开环频率曲线不能穿越 实轴段。 穿越负实轴时开环相频特性： 第一次穿越时 wxm wxm 系统稳定。 三、对数频率稳定判据 单位圆——0db线 极坐标图上Nyquist曲线对(-1,j0)点的包围以及对(-∞,-1)实轴 段的穿越次数对判断系统稳定性意义重大。 对数频率特性曲线绘制相对容易，希望找到两种坐标系的关系，把Nyquist稳定判据推广到Bode图上。 -1 Im wc -180 0db 负实轴——(2k+1)p线 穿越数： 区间内相频穿越 线。 对数稳定判据：设P为负反馈系统在右半s平面开环 极点的个数，闭环系统稳定的充要条件为：在对数 幅频特性L(w)0db的频率范围内，对数相频特性 j(w)穿越(2k+1)p 线的次数 N = N+ - N- 满足 Z = P – 2N = 0 型别v0时，需要在相频起始段向上补做 的虚直线。补做虚直线的穿越皆为负穿越 【例】某系统开环稳定，开环幅相曲线如图所示，试绘制开环对数频率特性曲线，并运用对数稳定判据判断系统的稳定性。 解：P＝0，且v=0 在 范围内 两次穿越-180°线 所以，闭环系统是稳定的 在 范围内 两次穿越-180°线 在相频曲线中 【例】某单位反馈系统开环传递函数那为 试利用Bode图判断系统是否稳定。 解：系统为最小相位系统 开环系统无右半平面极点，即 闭环系统不稳定 该系统Nyquist曲线如图 与从Bode得到的结论一致 幅相曲线穿越(-1,j0)，系统临界稳定 对于最小相位系统，P=0；要稳定，必须Z=P-2N =0 称为临界点 G(jw)曲线过(-1,j0)点时， G(jw) =1 同时成立！ ∠ G(jw) = -180o 5-5 稳定裕度 0 j 1 -1 G(jw) 相对稳定性: 偏离临界点(-1,j0)的程度反应了相对稳定性 图A 图B 相对稳定性也影响时域指标 假设最小相位系统，图A，图B哪个更稳定呢？ 截止频率 ：极坐标曲线与单位圆相交所对应的频率，亦称剪切频率 再滞后 意义