基于模糊自适应的汽车驾驶机器人的车速控制.pdfVIP

汽车工程 Automotive 2012年(第34卷)第6期 EIlgineefing 2012(V01．34)No．6 2012102 基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制木 陈刚1，张为公2 (1．南京理工大学机械工程学院，南京210094；2．东南大学仪器科学与工程学院．南京210096) [摘要】针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题，提出了一种基 于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法。首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型，然后在 此基础上设计了～种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器，实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪。 试验结果表明，与常规PID控制方法相比，采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善，车速跟踪误差在±2km／h范 围内，满足国家汽车试验标准的要求