双目视觉标定教案.pptVIP

双目视觉系统的定位标定 主讲人： 班 级： 指导老师： 2011年毕业设计答辩 contents 软件界面设计 4 课题介绍及任务说明 1 图像中角点的提取 2 摄像机的标定 3 总 结 5 课题介绍 双目视觉系统的标定 图像角点的提取 标定算法的研究 角点提取 基于边缘的角点提取 基于二值图像的角点提取 基于图像灰度的角点提取 标定算法研究 1966年B.Hallert首先考虑畸变，引入最小二乘法，对结果进行优化。 1975年W.Fig建立复杂的成像模型，并用非线性优化求解。 1986年，R.Y.Tsai建立经典的Tsai摄像机模型，提出两部标定法 1999年张正友提出了基于移动模板的摄像机标定法，张正友标定法 课题 任务 能够实现对图像角点的提取 实现对摄像机的标定 界面设计与误差分析 图像中角点的提取 Harris角点提取的特点 A B C D E A 计算简单 B 提取的点特征均匀而合理 C 算法稳定 D 它对尺度很敏感，不具有尺 度不变性 E 提取的角点是像素级的 Harris角点提取算法实现 图像的预处理 A 图像锐化求出X、Y方向梯度 B 高斯滤波窗口，对图像滤波 C 求出灰度强度 变化值 D 设定阙值，进行非极大值抑制，求出角点 E Harris角点提取实验结果 如图，