控制电机第三章最新.ppt

二、力矩式自整角机的工作原理 力矩式自整角机的原理图 图中由结构、参数均相同的两台自整角机构成自整角机组，一台用来发送转角信号，称自整角发送机，用ZLF表示；另一台用来接收转角信号，称为自整角接收机，用ZLJ表示。两台自整角机中的整步绕组均接成星形，三对相序相同的相绕组分别连接成回路。两台自整角机转子中的励磁绕组接在同一个单相交流电源上。 在自整角机中，通常以A相整步绕组和励磁绕组两轴线间的夹角，作为转子的位置角。 由图可知，这时发送机转子的位置角为θ1 ，接收机转子的位置角为θ2， θ= θ1- θ2 角θ称为失调角 1a 2a 返回 励磁绕组 整步绕组 发送机 接收机 若以A相整步绕组的轴线和励磁绕组的轴线一致时作为转子的起始位置。这时A相整步绕组中就有最大的感应电势，其有效值为 ： Фm-----自整角机中主磁场每级磁通的幅值 f ----励磁电源的频率，即主磁通的脉振频率 N----整步绕组每相匝数 Kω-----整步绕组的基波绕组系数 由励磁绕组产生的主磁场在各相整步绕组中的感应电动势有效值如下： 对于接受机 对于发送机 发送机和接收机的整步绕组系星形连接的三相对称绕组，各相回路中的合成电势为： 式中 ——发送机、接收机偏转角之差，称为失调角 见图 当失调角θ≠0时，整步绕组中各相回路的合成电动势不为零，使各相回路中产生均衡电流。设整步绕组中的各相阻抗为Z，则各相回路的均衡电流有效值为 式中 I=E/Z -----整步绕组各相回路中最大电流的有效值 因各相整步绕组回路是对称的，故整步绕组各相回路的电流在时间上同相位，由上式可知，无论失调角为多大，三相整步绕组中的电流的总和恒为零，即： 由上式可知，只有当失调角等于零时，即发送接和接收机转子处于协调位置时，各相整步绕组中的电流才都为零。相应它们转子上的整步转矩也为零。 力矩式自整角机在指示工作状态下运行时，因接收机轴上的负载很小，即阻力矩很小，故在实际运行中失调角一般不致超过5°。 在 θ1≠ θ2 时，整步绕组各相回路中存在均衡电流，带电的整步绕组在气隙磁场的作用下产生电磁转矩，电磁转矩作用于整步绕组而试图使定子旋转。由于定子不能旋转，电磁转矩只能反作用于转子而使接收机转子转动。发送机和接收机的转子转动，使 θ1=θ2 时，均衡电流为零，发送机和接收机的转子停转。可见，只要发送机转子转过一个角度，接收机的转子就会在自身生成的电磁转矩作用下转过一个相同的角度, 从而实现了转角的远距离再现。 当发送机和接收机的失调角为θ时，作用在电机轴上的电磁转矩即为整步转矩，又称为静态整步转矩。它是由整步绕组中的电流和主磁场相互作用而产生的。 实际上，由于存在摩擦转矩，当电磁转矩随失调角减小，而减小到等于或小于摩擦转矩时，接收机的转子就停转了，也就是说，均衡电流未下降到零时接收机转子就停转了，说明接收机转子的偏转角与发送机转子的偏转角还有一定的偏差，即仍存在失调角，此时的失调角称为静态误差角。静态误差角越小，力矩式自整角机的精度越高。 力矩式自整角机的主要技术指标 1.比整步转矩Tθ 力矩式自整角接收机的角度指示功能主要取决于失调角θ很小时的整步转矩值。通常用接收机与发送机的失调角为1o时轴上的输出转矩（整步转矩值）来衡量。 这项指标对力矩式发送机、接收机都有要求。 在接收机中，它与摩擦力距的大小决定了静态误差，也就决定了接收机的精度。 在力矩式发送机中，比整步转矩较大者与多台接收机并联工作时，将使接收机轴上产生较大的比整步转矩，从而使系统精度提高。 2.阻尼时间 它是指力矩式接收机与相同电磁性能的标准发送机同步连接后，失调角为177o±2o时，力矩式接收机由失调位置稳定到协调位置所需的时间。 这项指标仅对力矩式接收机有要求，阻尼时间按规定应不大于3s。阻尼时间越小，接收机的跟随性能越好。 3.零位误差△θ0 力矩式自整角发送机励磁后，从基准电气零位开始（基准电气零位处，b相整步绕组和c相整步绕组相互对称，线间电势为零），转子每转过60o，理论上就有一相整步绕组对准励磁绕组，另外两相整步绕组线间电势为零。此位置称做理论电气零位。 由于设计及工艺因素的影响，实际电气零位与理论电气零位有差异，此差值即为零位误差，以角分表示。力矩式发送机的精度是由零位误差来确定的。力矩式发送机零位误差一般为12’-60’。 4.静态误差△θs 在力矩式自整角机系统中，在静态协调