现代控制理论CA自适应与鲁棒.ppt

自校正控制是自动辨识被控过程参数、自动整定控制器参数，以适应被控过程参数变化的控制方法。 自校正控制基于被控过程模型辨识．控制器参数的设计依赖于过程模型结构参数的估计. 确定性等价原理 控制器 过程 估计 输入 输出 控制器 参数 指标 控制器 设计 过程参数 基本组成及工作原理 由内环和外环路组成，内环包括被控对象和一个普通的线性反馈调节器，这个调节器的参数由外环调节，外环则由一个递推参数估计器和一个设计机构所组成。 这种系统的过程建模和控制的设计都是自动进行，每个采样周期都要更新一次。这种结构的自适应控制器能自动校正自己的参数，以得到希望的闭环性能. 参数状态估计器 根据对被控对象(过程)的输入序列和输出观测序列，利用系统辨识技术估计出被控对象(过程)的当前结构参数(或状态)．将所获得的参数估值送入控制器参数计算装置。 模型结构选择 试验设计 参数估计 验证 控制器计算装置 是一套控制器自动整定算法．它按照事先选定好的系统性能指标函数与参数估值完成控制器自适应整定汁算，并去更新可调控制器的参数，实现新的过程控制．以保证系统始终工作在最优工作状态上。 最小方差控制 最小方差自校正调节器，是1973年由Astrom和Wittenmark正式提出的.它按最 小输出方差为目标设计自校正控制律，递推最小二乘估计算法直接估计控制器参数，是一种最简单的自校正控制器。 其算法简单、易于理解、易于实现，是其他自校正控制算法的基础，并且迄今在某些工业过程中仍有实用价值。 方法1 基本思想 由于一般工业对象存在纯延迟d，当前的控制作用要滞后d个采样周期才能影响输出。因此，要使输出方差最小，就必须提前d步对输出量作出预测.然后，根据所得的预测值来设计所需的控制。这样，通过连续不断的预测和控制，就能保证稳态输出方差为最小。 基本算法 1、通过采样获取新的观测输出值 2、组成观测数据向量 3、用递推最小二乘估计式计算最新参数向量的估计 4、利用估计值计算控制策略进行控制 5、重复上面步骤，直到达到最小方差控制。 性能指标中引入加权项,限制控制作用的过大增长. 预测模型、滚动优化、反馈校正 极点配置控制. 其性能指标是表示预期闭环系统性能的一组期望传递函数的零极点分布。自校正控制将保证实际闭环系统的零极点收敛于这一组期望的零极点位置上。 方法2 5、模型参考自适应Model Reference Adaptive 参考模型 一个理想的模型，其输出直接表示系统希望的动态响应。 控制的目标就是设计控制器使对象输出能渐近跟踪参考模型的输出,而且在整个控制过程中，所有系统中的信号应当都是有界的。 控制器 对象 调整 机制 输入 输出 控制器 参数 模型 最优的响应 参考模型的选择 能够反映系统要求的性能 其性能是控制系统可以实现的 工作原理 ▲ 参考输入同时加到系统和参考模型的入口. ▲ 由于对象的初始参数未知，控制器的初始参数不可能调整得很好。系统的输出响应与模型的输出响应有偏差. ▲ 由偏差信号驱动自适应机构，产生适当的调节作用，直接改变控制器的参数，从而使系统的输出逐步地与模型输出接近. ▲ 当误差为零,自适应参数调整过程自动中止。 MIT规则(梯度法) θ-控制器的参数 e-对象输出与模型输出的误差 方法1 基本思想是保证控制器参数自适应调节过程是稳定的，然后再尽量使这个过程收敛快一些。 方法2 6、自适应控制应用 被控对象是美国国家航天局的24in的光学跟踪望远镜，它的透镜安装在一个圆柱中.芯长约7ft，直径2ft重1400lb。圆柱装在可绕x和y轴旋转的万向支架上，x方向沿东西运动，y方向沿南北运动，它的主要用途是进行激光测距和光通信实验。由于激光光束很窄。因此动态跟踪精度要求较高，跟踪误差应低于0.16角秒。 卫星跟踪望远镜的模型参考自适应控制系统 位置精度提高12倍 跟踪精度提高6倍 PID控制器参数的自动调整是通过自校正、自适应算法来实现 过程动态 变化 恒定 采用参数变化的控制器 采用恒定参数的控制器 应用自适应控制器 变化不可预测 应用增益规划 变化可预测 自适应与鲁棒控制对比 自适应控制 鲁棒控制 控制器参数 可变 固定 对象模型 标称 不确定性的模型 性能 很好(存在鲁棒性问题) 鲁棒性 实现 参数的辩识 不确定的范围 控制理论总结 最优控制---“没有更好只有最好” 自适应控制——以变制变 鲁棒控制——以静制动 模糊控制——其实我很清楚 PID控制——简而优秀 预测控制——未卜先知 智能控制——智慧之巅 矩阵奇异值 矩阵A（m×n),A*A的