电机失量控制实例.doc

电流环的设计 电流环是电机控制的核心，这部分软件的主要作用是解算永磁同步电机的电压方程，设计的任务有电流采样，克拉克变换，派克变换，D轴电压的计算，Q轴电压的计算，SVPWM的调制，死区补偿。 电流采样 电流采样得到的数据，当使用10位的分辨率时，是一个范围在0000H—03FFH之间的数，当使用12位的分辨率时，是一个范围在0000H—07FFH之间的数，采样后为了能表示成一个正弦波电压信号，需要将采样得到的数据减去中点电流值，中点电流值（即零点电流值）通过SVPWM无输出、电机停止时的ADC输出值的一阶滤波后得到，设Mad0为SVPWM关闭，电机停止时的ADC的输出值，则中点电流值的计算方法如下： Mmid= (1/(1+Ts))* Mad0 上式中T是滤波参数，s是拉普拉斯算子。 定义流向电机的方向为电流的正方向，流出电机的方向为电流的负方向。 克拉克变换（Clark transfer） 克拉克变换的主要目的是将三相在空间相位互差120度的同步旋转电流等效变换成旋转频率一致但在空间相位差为90度的正交旋转电流。 具体的实现方法如下： Iα=ia Iβ=(2*ib+ia)/1.732 3、派克变换（Park transfer） 派克变换的方法是从同步旋转的坐标系上观察两个正交的旋转电流，从而得到一个不随相位变化的励磁分量和力矩分量，具体实现方法如下： Id= Iα*cosθ+Iβ*sinθ Iq= - Iα* sinθ+ Iβ*cosθ 电压方程的实现 电压方程是描述电机电磁过程的本质方程，电压方程能否准确、高效、快速实现关系到电机的控制性能，电压方程如下： Ud=Rs*id+Ld*d(id)/dt — ω*Lq*iq Uq=Rs*iq+Lq*d(iq)/dt + ω*Lq*iq +ω*λ 电压方程中的参数说明： Ud：d轴的最后输出电压； Uq：q轴的最后输出电压； Rs： 一相绕组的直流电阻； Id： 励磁电流值； Iq： 力矩电流值； Ld： d轴电感； Lq： q轴电感； ω： 电流角速度； λ： 由永磁体激发的磁链。 为实现上述两个电压方程，需要对电压方程中的每个参数进行量化，初步的量化设想如下： (1)、 单位电压值的量化为Kv。 将一伏特的电压量化成Kv=8.192个数值单位，即在程序计算的过程中对应的电压数值处以8.192的商对应为一伏特的电压。 (2)、 单位电阻值的量化为Kr。 将一欧姆的电阻量化成Kr=100个数值单位。 (3)、 单位电流值的量化为Kc。 将一安培的电流量化成Kc=128个数值单位。 (4)、 单位电感值的量化为Kl。 将一毫亨的电感量化成Kl=10个数值单位。即每个数值单位对应为0.1mH。 (5)、 单位角速度的量化为Kw 将每个电弧度对应Kw=64个数值单位。 (6)、 单位磁链的量化为Ka 设电机在额定转速下的反电动势为Uemf，在额定转速下，反电动势的表达式为： Uemf*Kv=omega_rate*λ=2*pi*(N_rate/60)*p*Kw*λ λ=(Uemf*Kv*9.55)/( (N_rate*p*Kw) Uemf------额定转速时的反电动势 N_rate-----电机的额定转速 p------------同步电机的极对数 由于V=ω*λ，所以λ=V/ω，Ka=Kv/Kw 根据上述的量化值，以下对电机电压方程的计算进行说明： (1)、Rs*id （Rs/Kr）*（id/Kc）*Kv=( Rs*id) * Kv/ (Kr*Kc) K1=Kv/ (Kr*Kc) 为Rs*id项的量化系数。 (2)、Ld*d(id)/dt，d(id)为两实时的电流给定和电流反馈的差值即Δi，dt为中断的时间Tint，暂定为500uS，对应为0.0005秒=1/2000,1/dt=2000， Ld*d(id)/dt (Ld/(Kl*1000))*( Δi/Kc)*(1/Tint)*Kv= Ld*Δi*Kv/(Kl*Kc*1000*Tint)。 K2=Kv/(Kl*Kc*1000*Tint) 为Ld*d(id)/dt项的量化系数。 (3)、 ω*Lq*iq (ω/Kw)*(Lq/(Kl*1000))*(iq/Kc)*Kv =(ω*Lq*iq)*Kv/(Kw*Kl*Kc*1000) K3= Kv/(Kw*Kl*Kc*1000) 为ω*Lq*iq项的量化系数 (4)、 ω*λ (ω/Kw)* λ*Kv=ω*λ*(