第五篇 系统的稳定性.pptVIP

5.2 Routh（劳斯）稳定判据 将系数带入Routh表第三行，继续进行运算 3．应用劳斯判据的特殊情况 辅助方程 求导得 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 3．应用劳斯判据的特殊情况 改变1次符号; 有1个具有正实部的特征根，所以系统不稳定。 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 闭环系统的传递函数为 则闭环系统特征方程为 开环传递函数为 闭环系统稳定的充要条件是其特征方程的全部特征根位于 S 平面的左半部。 Nyquist稳定判据是通过闭环系统的开环频率响应G(jω)H(jω)与闭环特征方程 1+G(jω)H(jω)=0 的根在[s] 平面上分布之间的联系,根据开环频率响应G(jω)H(jω)判别闭环系统稳定性的一种准则。 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 1.幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 引入辅助函数，令 式中，pi为闭环系统的开环极点，zi 为闭环系统的闭环极点 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 F(s) 具有以下特点： （1）F(s) 与 G(s)H(s) 只相差1； （2）F(s) 的极点 pi 为开环系统的开环极点；其零点 zi 为闭环系统的闭环极点； （3）对于物理可实现系统，其开环传递函数 G(s)H(s) 分母多项式的阶数n大于或等于其分子多项式的阶数m，因此，F(s) 的极点、零点数目相同，都等于n。 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 幅角原理： 设F(s)是复变函数，以[F]复平面上的 s为复变量，以[s]平面上的 表示。 表示。 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 幅角原理： 如果在[s]平面任取一个不穿过F(s)的零点和极点的封闭轨线LS，它包围的零点数和极点数分别为Z和P，封闭轨线 LS 通过F(s) 映射到[F]平面上也是一条封闭轨线 LF。那么，当复变量s在[s]平面中以顺时针方向沿 LS旋转一周时，复变函数 F(s)在[F]平面上的映射轨迹 LF 将按顺时针的方向包围原点 N=Z-P 次。 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 Im Re F(s1) LF F(s2) [F] jω σ s1 Ls s2 [s] 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 jω σ s Ls [s] Im Re F(s) LF [F] z1 z2 s - z1 s – z2 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 向量F(s)的相位为 ： 假设 LS 内只包围了 F(s)的一个零点 zi，其他零点和极点均在 LS 之外，当s沿LS 顺时针方向移动一周时，向量（s-zi）的相位角变化 -2π弧度，而其他各向量的相位角变化为零。即 F(s) 在 [F] 平面上沿映射轨迹 LF 绕原点顺时针转了一周。 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 若［s］平面上的封闭曲线 LS 内包围着 F(s) 的 Z 个零点，则在[F]平面上的映射曲线 LF 将绕原点顺时针转 Z 周。同理，若［s］平面上的封闭曲线 LS 内包围着 F(s) 的 P 个极点，则在[F]平面上的映射曲线 LF 将绕原点逆时针转 P周。若LS 包围了 F(s) 的 Z 个零点和 P 个极点，则 F(s) 平面上的映射曲线 LF 将绕原点顺时针转 N=Z-P 周。 1．幅角原理 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 N ０，表示 LF 按顺时针方向包围原点 N 次； N ０，表示 LF 按逆时针方向包围原点 N 次； N =０，表示 LF 不包围原点。 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 2．Nyquist稳定判据 （1）[s]平面上的Nyquist轨迹 设在[s]平面上有封闭的曲线 LS，其中，L1 段由ω＝－∞到＋∞的整个虚轴组成，L2 段是由半径为R趋于无穷大的圆弧组成。因此 LS 就封闭的包围了整个[s]平面的右半平面。 jω σ 0 [s] Ls R→∞ 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 j∞ -j∞ 2．奈奎斯特稳定判据 2．奈奎斯特稳定判据 5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定判据 由于应用幅角原理时，LS 不能通过函数的任何极点，所以当函数 F(s)有若干个极点处于[s]平面的虚轴或原点上时，LS 应被认为是以这些点为圆心，以无穷小为半径的圆弧按逆时针方向从这些点的右侧绕过。由于这些小段圆弧紧贴极点绕过，因此，可以认为 LS 曲线包围了整个[s]平面的右半平面，这一 LS 封闭曲线即为[s]平面上的Nyquist轨迹，当ω由－∞变