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PID控制在燃气炉温度控制中的应用技术中心 单磊磊摘要：本文介绍燃气炉温控系统的经典PID结构；介绍了PID调节的调节方式，PID算法的原理，给出了实例代码；并给出在实际工程中的实现方法。关键词：PID，燃气炉，调节方式，温控，流量正文一、燃气炉温控系统的经典PID结构通常情况下燃气炉的温度控制系统由燃气流量调节阀、空气流量调节系统(调节阀或管道泵)、热电偶、变送器、控制器、人机界面等组成。二、定流量PID调节方式和定比同步PID调节方式普通温控系统一般采用定流量调节的方式，即人工设定燃气的流量或者阀门开度为恒定值的方式。在燃料流量恒定的情况下，通过PID调节对空气流量进行调节以确定最优的配比。这种方式的优点是程序算法简单、稳定性较好、偏差和超调较小；但缺点同样明显，即温度调节范围非常窄，温度上限值恒定，柔性较差。除了定流量的方式外，还有一种控制方式：定比同步调节。这种方式通常应用于富氧供给的燃气炉，控制程序较为复杂，燃气管道的管径和压力较定流量调节方式要大，同时需要增加传感器，如氧气含量检测传感器、流量传感器等，控制系统的成本较高。这种控制方式是在确定了燃料与氧气的比例后对两者同步进行调节，从而实现大范围控温的一种控温方式。其优点在于温度的上限仅取决于燃气站供给的燃气流量，亦即其功率具有较大的调节范围，动态性能较好，可以实现温度曲线控制。实际上定流量调节和定比同步调节的本质区别在于，前者是通过调节空气（氧气）流量实现控温，后者通过燃气和空气（氧气）的流量同比调节实现控温。前者仅能适用于恒温控制，后者除了恒温控制还可以用于对升温速率有要求的曲线控制。三、空气流量调节系统空气流量调节系统的有两种：比例积分阀调节和变频流量泵调节。比例积分阀调节多用于具有较大滞后性的系统，变频流量泵则多用于动态性能较高的系统。四、PID控制原理PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e(t）与输出u(t）的关系为：u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt],式中积分的上下限分别是0和t传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]其中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。五、离散化后的PID程序代码(C语言版)#define init_Ti 0.005#define init_T 0.001#define init_ek 0#define init_ek1 0#define init_ek2 0#define init_uk 0#define init_uk1 0#define init_adjust 0// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数//变量初始化voidVariableInitial(void){Kp=inti_Kp; Ti= init_Ti; T=init_T; ek=init_ek; ek1=init_ek1; ek2=init_ek2; uk=init_uk ; uk1= init_uk1;adjust= init_adjust; }intpiadjust(float ek) //PI调节算法{if(?gabs(ek)0.1?)?????{?adjust=0;???? ?}?????else??????{????uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;? ?//计算控制增量??????? ?ek1=ek;???????????????? ?uk1=(signed?int)uk;????????if(uk0)????????{??if(uk-uk1=0.5)?????????? ?{??uk1=uk1+1;??? ????????}???????? }??if(uk0)??????? ?{??if(uk1-uk=0.5)????? ??????{?uk1=uk1-1;??????? ????}????? ???}??????? ?adjust=uk1;??????? ??}???????????????????????return?adjust;?}六、实际应用我公司旋耕刀生产线使用的淬火和回火天然气炉均采用了PID控制。其控制方式为定流量PID调节，空气调节为电动比例积分阀调节。