自动控制原理课第三章2015稳定判据概述.pptVIP

* 根据终值定理求得稳态误差值 * 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合，由叠加原理知稳态误差。 * * 第三章 自动控制系统的时域分析 如果选取 则得到 这种作用是对外部扰动的完全补偿。 实际上实现完全补偿是很困难的，采取部分补偿也可以取得显著的效果。 按扰动的不变性条件 * 第三章 自动控制系统的时域分析 例3-13 一随动系统 补偿前： * 第三章 自动控制系统的时域分析 当 时 速度稳态误差系数为 系统的稳态误差为 系统的给定误差为 有差系统 * 第三章 自动控制系统的时域分析 为了补偿系统的速度误差，引进了给定量的微分信号，如下图所示。 补偿校正装置 的传递函数为 * 第三章 自动控制系统的时域分析 加入补偿后系统的闭环传递函数为： 复合控制的给定误差传递函数为 * 第三章 自动控制系统的时域分析 误差的拉氏变换为 输入量为单位斜坡函数 ，系统的给定稳态误差为: * 第三章 自动控制系统的时域分析 加入补偿校正装置 （也称为前馈控制）使系统的速度稳态误差为零，此时其等效开环传递函数为 注： 加入前馈控制后，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。即提