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PID 控制原理详解及实例说明 5.1 PID 控制原理与程序流程 5.1.1 过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 一、模拟控制系统 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路 被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节 器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。 二、微机过程控制系统 1 图5-1-2 微机过程控制系统基本框图 以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只 要改变相应的程序即可。 三、数字控制系统DDC 图5- 1-3 DDC 系统构成框图 DDC(Direct Digital Congtrol) 系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算 机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算， 通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作 用于过程，故称为直接数字控制。 DDC 系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。 5.1.2 模拟 PID 调节器 一、模拟PID 控制系统组成 图5－1－4 模拟PID 控制系统原理框图 二、模拟PID 调节器的微分方程和传输函数 PID 调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、 积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1、PID 调节器的微分方程  1 t de(t)  u(t) K e(t)  e(t)dt T P   D  T 0 dt  I  式中 e(t) r(t) c(t) 2、PID 调节器的传输函数 U(S )  1  D(S ) K 1 T S P  D  E (S ) T S  I  三、PID 调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器 立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分 2 时间常数TI，TI 越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太 大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减 小调节时间。 5.1.3 数字PID 控制器 一、模拟PID 控制规律的离散化 模拟形式 离散化形式 e(t) r(t) c(t) e(n) r(n) c(n) de(t) e(n) 