计算机实时控制系统的设计2(最少拍).ppt

2）提高最少拍系统对参数变化的适应性（鲁棒性） 例4 在例3中，已选择了对单位速度输入设计的最少拍控制器 如果被控对象的时间常数发生变化，使对象脉冲传递函数变为 那么闭环脉冲传递函数将变为 在输入单位速度时，输出量的Z变换为 由于对象参数的变化，实际闭环系统的极点已变为 ， ，远偏离原点（按最少拍控制设计的闭环系统只有多重极点 ）。系统响应要经历长久的振荡才能逐渐接近期望值，它已不再具有最少拍的性质。 图17 参数变化时的系统响应 改进的办法 ： 提高对参数变化的适应能力，使其能根据对象参数变化调整自身的参数（增益和零极点位置）。 在设计时适当增加调整项 、 的阶次。使待定系数 、 的选择增加自由度。 3）适当选择采样周期 根据系统的动态过程及执行机构所允许的线性工作区来合理地选择采样周期。 计算机控制 · 4．2 最少拍控制 本节主要内容 1．闭环脉冲传递函数的结构设计2．最少拍有纹波控制器的设计 3．最少拍无纹波控制器的设计 4．最少拍系统的改进措施 计算机控制系统设计就是根据系统的稳态和动态性能指标，在已知被控制对象的前提下，确定控制器的数学模型。 连续化设计方法的主要缺点是采样周期的值不能取得过大，否则，会使系统性能变差。 而直接数字化设计方法就克服了这个缺点。 什么是最少拍控制？ 最少拍控制(这里的拍，指的是系统采样的节拍)是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入，例如单位阶跃输入，速度函数输入或加速度函数输入等，在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化 图12 典型计算机控制系统结构框图 D(z)——数字控制器； Gh0(s)——零阶保持器 Go(s)——控制对象传递函数； Φ(z)——系统闭环脉冲传递函数； R(z)——输入信号的Z变换； Y(z)——输出信号的Z变换。 其中： 系统的闭环脉冲传递函数 系统的误差脉冲传递函数 则：数字控制器的脉冲传递函数 广义对象脉冲传递函数 的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系统闭环脉冲传递函数（或误差脉冲传递函数）的结构。 1.闭环脉冲传递函数的结构设计 确定最少拍系统 结构的四项准则 系统的稳定性 本身稳定，且不含圆外零点。根据 可知，只要 、 中不包含圆外零点和极点， 也不出现圆外极点。则闭环稳定， 也稳定。 · 、 本身不稳定，由 则：① 必须包含 的全部圆外圆上的零点 作为自己的零点，以对消 中的圆外圆上零点。 可知，既要保证闭环稳定，又要保证控制器本身稳定， 和 中均不能包含圆外极点。 必须包含 的全部圆外圆上的极点 作为自己的零点，以对消 中的圆外圆上极点。 ② 系统的准确性 当要求系统为无静差时，则稳态误差： 取决于输入信号和误差脉冲传递函数的结构。 典型输入函数的一般表达式为 式中 : 为正整数，是典型输入信号的阶次； 是不包括 因式的关于 的多项式。 三种典型输入及其一般表达式 单位阶跃输入： 单位速度输入： 单位加速度输入： 取　　　　，则一定能保证 其中： 系统的快速性 要求系统的误差函数应在最短时间内趋近于零。 即要求： 且 则有： 在最短时间内 误差传递函数的结构为 最少拍系统设计的可实现性是指将来时刻的误差值，它是还未得到的值，不能用来计算现在时刻的控制量。也就是说，控制器当前的输出信号只能与当前时刻的输入信号、以前的输入信号和输出信号有关，而与将来的输入信号无关，即要求数字控制器的z传递函数D(z)，不能有z的正幂项zr(即不能含有超前环节)。 的物理可实现性 当广义被控对象 包含有纯延时 时 ，即 为避免 中出现正幂次因子 ，则应在构造闭环