ABB机器人初级应用教学用演示选读.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ? ABB Group * | Slide * 工件坐标WOBJDATA的设定 1 工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点： 重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。 如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。 ? ABB Group * | Slide * 工件坐标WOBJDATA的设定2 在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为