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本章要求: 一、控制系统的时域数学模型 主要着重研究描述线性、定常、集总参量控制系统的微分方程的建立和求解方法。 由于电枢电感 较小，通常可忽略不计，上式可简化为： 例2: 图示RLC无源网络，列出以 为输入量，以 为输出量的网络微分方程。 解： 2、控制系统微分方程的建立 基本步骤： 举例4： 速度控制系统的微分方程 控制系统的主要部件（元件）：给定电位器、 运放1、运放2、功率放大器、直流电动机、减速器、 测速发电机 3、线性系统的特性 1、线性系统是指用线性微分方程描述的系统，其重要性质是可以应用叠加原理。 4、线性定常微分方程的求解 直接求解法：通解+特解 自由解+强迫解(零输入响应+零状态响应) 5、非线性元件微分方程的线性化 －－切线法或小偏差法 6、运动的模态 运动的模态：是由n阶微分方程的特征根所决定的，代表自由运动的振型函数。 从数学上讲，即是n阶齐次微分方程的通解所包含 的振型函数。 （1）如果n阶微分方程的特征根无重根，分别为 ， 则有运动的模态为： 等函数； 一、控制系统的时域数学模型 由给定的初始条件 可求得 故得 这个结果与例5中解 的零输入分量 是一致的 二、控制系统的复数域数学模型 复数域数学模型——传递函数 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念 频率法、根轨迹法 1、 传递函数的定义与性质 （1）定义 传递函数：在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 由n阶线性微分方程推出传递函数的方法： 在零初始条件下，由传递函数的定义得 （2）性质 1）传递函数是复变量s的有理真分式函数； 2）传递函数仅与系统自身的结构和参数有关， 与系统输入量形式无关； 3）传递函数与微分方程有相通性，可相互转换； 4）传递函数是系统单位脉冲响应的拉氏变换。 例7 求电枢控制直流电动机传递函数 2、传递函数的零点和极点 （1）传递函数表示形式为： 上式中， (i=1,2,...,m)是传递函数的零点； (j=1,2,...,n)是传递函数的极点； 为传递系数或根轨迹增益。 复平面上零点用“ ”表示，极点用“ ”表示， 称为零极点分布图。 （2）传递函数表示形式为： 式中， 、 称为时间常数； 为传递系数或增益。 3.传递函数的零点和极点对输出的影响 （1）传递函数的极点可受输入函数的激发， 在输出响应中形成自由运动模态。 现举例说明： 4 、 典型元部件的传递函数 电位器 一种线位移或角位移变换为电压量的装置单个线绕式圆环电位器（角位移型） 空载时的传递函数为： 测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置， 一般有交流和直流两种。 *永磁式直流测速发电机： 无源网络 二、控制系统的复数域数学模型 注意，求取无源网络传递函数时，一般假设网络输出端接有无穷大负载阻抗，输入内阻为零，否则应考虑负载效应。 下面举例说明负载效应 二、控制系统的复数域数学模型 若将与两个方框串联连接，如图右端，则其传递函数 二、控制系统的复数域数学模型 若将两个RC网络直接连接，则由电路微分方程可求得连接后电路的传递函数为 二、控制系统的复数域数学模型 流入量与流出量之差为 其中 为阀门流量系数流出量与液位高度的关系为 在平衡点 附近进行线性化，得到液阻表达式 二、控制系统的复数域数学模型 可得 式中 ， 在零初始条件下，两端进行拉氏变换，得到单容水槽的传递函数为 二、控制系统的复数域数学模型 电加热炉是常见的热处理设备，如图所示，u 为电热丝两端电压， 为炉内温度。设电热丝质量为M，比热为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度为 ，加热后的温度 ，单位时间内电热丝产生的热量为 ，则