差动式机电缓冲阻尼系统逆运动学研究.pdfVIP

维普资讯 清 华 大 学 学 报 (自然科 学 版) 22／29 1998年 第 37卷 JournalotTsinghuaUniversity(Sci＆Tech) 第 12期 第 80~83页 一 营 差动式机电缓冲阻尼系统逆运动学研究 V 康__健，堂皇芏!宋 健，张凤桐 王 清华大学 汽车工程系．北京 100084 文 摘 研 究了用于空问飞行器对接机构 中的差动式机 电 襞冲阻尼系坑的逆运动学。对于此类串并联复台的系坑提出 了一种运动学分折方法。分析 了约束五 自由度输^下的系坑 运动学特性，得到了空问六 自由度及约束五 自由度输^下系 统的具有差讨式特点的位移、速度、加速度变换方程，以及构 件速度矢量、加速度矢量的分折方程，并进行 了实例系坑的 计算分析。应用丰