第四章能控性和能观测性-1讲.ppt

第3章 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 本章主要内容 线性连续系统的能控性 线性连续系统的能观性 对偶原理 线性系统的能控标准形与能观标准形 线性系统的结构分解 传递函数矩阵与能控性、能观性的关系 引言—问题的提出 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系。 状态方程反映控制输入对状态的影响； 输出方程反映系统输出对控制输入和状态的依赖。 运动分析揭示了输入和初始状态对系统运行状况的影响。 引言—问题的提出 经典控制理论：传递函数（输入输出特性） 输出量即是被控量（只要系统稳定， 输出便可以受控，且输出总是可测量的） 现代控制理论：状态空间（状态方程和输出方程） 引言—问题的提出 含义1: 系统输入对状态变量的支配 系统输出对状态变量的反映 含义2: 能否通过控制作用由任意初态确定终态 能否由输出量的测量值确定各状态 引言—问题的提出 多变量系统的两个基本问题： 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 引言—问题的提出 引言—问题的提出 例4.1、给定系统的状态空间描述： 引言—问题的提出 引言—问题的提出 4.1 线性定常连续系统的能控性 本节主要内容 能控性定义 能控性判据 状态能控判据 输出能控判据 4.1 线性定常连续系统的能控性 ① 把系统的初始状态规定为状态空间中的任意非零点，而把终端目标规定为状态空间中的原点。 4.1 线性定常连续系统的能控性 ② 把系统的初始状态规定为状态空间的原点，把终端状态规定为任意非零有限点。 状态能达性：对于给定的线性定常系统，如果 存在一个分段连续的输入，能在有限时间间隔内，将系统由零初始状态转移到任一指定的非零终端状态，则称此系统是状态完全能达的，简称系统是能达的。 注意： 1、在线性定常系统中，能控性与能达性是可逆的，即：能控系统一定是能达系统，能达系统一定是能控系统。 2、在讨论能控性问题时，控制作用从理论上说是无约束的，其取值并非唯一。 4.1 线性定常连续系统的能控性 2、输出能控性－－控制输入影响输出的能力 在分析和设计控制中，系统的被控量往往不是系统的状态，而是系统的输出，必须研究系统的输出是否能控。 4.1 线性定常连续系统的能控性 问题：如何来判断能控性？ 二、能控性判别准则 4.1 线性定常连续系统的能控性 例4.4 判别下列状态方程的能控性。 4.1 线性定常连续系统的能控性 证明：（1）非奇异线性变换后系统的能控 性不变。 　　设 　　令　　　　　则：　　　　 　　　 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.1 线性定常连续系统的能控性 解：（1）状态方程为对角标准型，B阵中不含有元素全为零的行，故系统是能控的。 （2）状态方程为对角标准型，B阵中含有元素全为零的行，所以系统是不能控的。 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.1 线性定常连续系统的能控性 例：设　　　　　　，已知 4.1 线性定常连续系统的能控性 例4.7 判别下列系统的状态能控性。 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.1 线性定常连续系统的能控性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 本节主要内容 能观性定义 能观性判据 4.2 线性定常连续系统的能观测性 一、能观测性定义 （可观性） 4.2 线性定常连续系统的能观测性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 证明： 　　设 　　　 这里： 　　　　　　 要使y(t) x(0) 4.2 线性定常连续系统的能观测性 例4.9 判别下列系统的能观性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 2、定理2 4.2 线性定常连续系统的能观测性 例4.10 判别系统可观测性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 3、定理3 4.2 线性定常连续系统的能观测性 如：　　　 4.2 线性定常连续系统的能观测性 例4.11 判别系统的能观测性 4.2 线性定常连续系统的能观测性 本节的小结： 1、状态能观性的定义及有关说明 2、牢固掌握各种能观性判据 能观性判别准则有两种形式: