微尺度缝针自动夹持器的设计.pdfVIP

第28卷第 1期 机械设计与研究 Vo1．28No．1 2012年2月 MachineDesignandResearch Feb．，2012 文章编号：1006-2343(2012)01—109-04 微尺度缝针 自动夹持器 的设计 李建平，杨 洋，徐存 良 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院，北京 100191，E—mail：lijianping_li@126．con) 摘 要 ：根据角膜缝合手术的特点，并结合微尺度缝针 自动夹持器的技术要求，文中对一种 自动夹持器的 结构进行 了设计。通过赫兹理论讨论了两圆柱体间的接触问题，并利用有限元分析方法对夹持器模型进行 了 分析 ，取得了缝针在不发生塑性变形条件下，夹持器直线运动关节的极限位移，为夹持器的控制提供了依据。 最后进行了夹持器夹持缝针的试验，试验结果验证了这种夹持器的可行性和实用性。 关键词：角膜缝合；持针器 ；接触理论；有限元分析 中图分类号：TH122 文献标识码：A TheDesignofAutomaticGripperUsedtoClampM icroStitch LIJian—ping，YANG Yang，XU Cun—liang (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：AccordingtothecharacteristicsofcolTlealsuturingoperationandthetechnicalrequirementsofauto— maticgripperusedtoclampthemicrostitch，thestructureofanautomaticgripperwasdesignedinthispaper．BasedOil theHeaztheory，thecontactproblem betweentwocylinderswasdiscussed．Anddependingonthefiniteelementanaly— sisofthegrippermodel，thelimitdisplacementofthelinearmotionjointofthegripperwasobtainedwithoutplasticde— formationoftheneedle，whichprovidingthebasisforgripperscontro1．Finally，theoperationexperimentofclampingmi— crostitchiscarried out．Resuhsfrom experimentstestifythefeasibilityand practicabilityofthepresentedautomatic gripper． Key words：cornealsuture；automatic pper；contacttheory ；finiteelementanalysis 显微外科手术具有微创伤、切口小、康复时间短等特点， 一 持器的稳定性 ，即输出足够大的夹持力 ，并且在操作过程中 随着现代医学技术的发展，引起了人们越来越多的关注。但 夹持力始终能够平衡 目标物所受到的外力，以防止被夹持 这类手术器械的操作空间狭小，手术过程中对临床医生手臂 的目标物跌落却鲜有涉及。为所抓持的手术器械提供稳定 的稳定性和操作的准确性要求很高，在很大程度上限制了显 的夹持力大小是夹持器结构设计时需要考虑 的重要 因 微外科手术的发展 ，2J。机器人末端执行器——手术器械夹 素 …。本文对现有角膜缝合机器人的套筒压 紧式末端夹持 持器的设计也随之显得尤为重要 ．4J。设计科学合