第7章计算机控制系统的软件设计概要.ppt

7.10.2 双机热备系统的工作模式 2．双机互备方式 双机互备的工作方式，是指两个相对独立的服务分别运行在两台服务器上，两台服务器彼此互为备用机。当其中一台服务器发生故障时，另一台服务器立即将故障服务器上的应用接管过来，从而保证了应用的连续性。 3．双机双工方式 以双机双工方式工作的双机热备系统，实际上是集群（Cluster）的一种特殊形式。双机双工的工作模式是指，两台服务器均为活动主机，并同时运行着相同的应用程序。 优点是：由于双机同时运行着相同的应用程序，因此在发生故障时，不存在服务的切换问题。因此从理论上讲单一服务器发生故障对系统服务的影响为零。 7.10.3 双机热备系统的数据存储方式 1．基于共享的存储方式 共享的存储方式是指，两台服务器或者主机共同使用同一个数据存储器（如磁盘阵列柜）。系统正常工作时，主服务器拥有对磁盘阵列柜进行读写的操作权限。当备用服务器检测到主服务器发生故障时（通过心跳信号），会立即发出报警信息并接替主服务器对外提供服务，同时获取对磁盘阵列柜的操作权限。 2．非共享的全冗余方式 非共享的全冗余存储方式（双机双存储）是指，在双机热备系统中，主备服务器均带有独立的数据存储器。在系统运行过程中，所有的数据同时保存在两个独立的存储单元中。当系统发生切换时，备用服务器不仅接替主服务器保持服务的连续性，同时还要完成数据存储器的切换。 7.10.4 DCS系统中的双机热备方案设计 多线程技术、网络通信技术和进程间通信机制是双机热备在DCS系统中实现的关键技术，在此基础上，以功能模块化的思想将数据文件备份等功能封装为独立的模块，从而高效的实现了双机热备在DCS系统中的应用。 DCS系统中的双机热备采用Active/Standby方式工作，主服务器处于工作状态，而备用服务器处于监控状态。系统总体设计如图7-21所示。 图 7-21 DCS系统中双机热备总体设计 7.11 常用数字滤波算法与程序设计 由于工业对象的环境比较恶劣，干扰源比较多，如环境温度、电磁场等，当干扰作用于模拟信号之后，使A/D转换结果偏离真实值。如果仅采样一次，无法确定该结果是否可信，为了减少对采样值的干扰，提高系统可靠性，在进行数据处理和PID调节之前，首先对采样值进行数字滤波。 所谓数字滤波，是通过一定的计算程序对采样信号进行平滑加工，提高其有用信号，消除和减少各种干扰和噪音，以保证计算机系统的可靠性。 数字滤波与模拟RC滤波器相比其优点是： （1）不需增加任何硬件设备，只要在程序进入数据处理和控制算法之前，附加一段数字滤波程序即可。 （2）由于数字滤波器不需要增加硬件设备，所以系统可靠性高，不存在阻抗匹配问题。 （3）模拟滤波器通常是每个通道都有，而数字滤波器则可多个通道共用，从而降低了成本。 （4）可以对频率很低的信号进行滤波，而模拟滤波器由于受电容容量的影响，频率不能太低。 （5）使用灵活、方便，可根据需要选择不同的滤波方法，或改变滤波器的参数 正因为数字滤波器具有上述优点，所以在计算机控制系统中得到了越来越广泛的应用。 7.11.1 程序判断滤波 当采样信号由于随机干扰和误检测或者变送器不稳定而引起严重失真时，可采用程序判断滤波。 程序判断滤波根据滤波方法不同，可分限幅滤波和限速滤波两种。 1．限幅滤波 所谓限幅滤波就是把两次相邻的采样值进行相减，求出其增量（以绝对值表示），然后与两次采样允许的最大差值（由被控对象的实际情况决定） 进行比较，如果小于或等于 ，则取本次采样值。如果大于 ，则仍取上次采样值作为本次采样值，即： （7-1） 式中 ——第n次采样值； ——第n-1次采样值； ——两次采样值所允许的最大偏差，其大小取决于采样周期T及Y值的变化动态响应。 2．限速滤波 设顺序采样时刻 所采集的参数分别为 ，则当 （7-2）