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国内外蔬菜嫁接机器人发展现状综述 生工食品学院生物系统工程系 陈正贝 本文档由【中文word文档库】提供，转载分发敬请保留本信息； 中文word文档库免费提供海量范文、教育、学习、政策、报告和经济类word文档。 摘 要：蔬菜嫁接技术可以有效提高蔬菜抗病性，改善蔬菜瓜果品质，随着我国蔬菜产业的飞速发展，嫁接技术在蔬菜种植业中的应用越来越多。蔬菜嫁接机械化是提高嫁接效率和品质，降低生产成本的产业发展方向。本文主要分析国内外蔬菜嫁接机器人的发展历程及嫁接机器人机构设计与仿真方面的研究情况。 关键词：嫁接、自动、针接、机器人 引言 植物的生长有其特有的规律和习性，这些习性所造成的结果，常常和人们的良好愿望相反。例如，当在同一块地反复种植相同作物时，由于该种植物在土壤中长期吸收同种营养，以及该种作物生长状态下的病菌的大量繁殖和积累，就容易使作物产生某些特定的病害，造成减产。这种现象在一些瓜类和蔬菜中表现的尤为明显。据调查统计，在新建的大棚内种植的黄瓜，其枯萎病的发病率为12％，若第二年连续种植，则枯萎病的发病率上升为50％以上，我国每年仅由此病而造成的损失多达十几亿元。在设施园艺蔬菜栽培中，茄子的连续种植也使各种病害的发病率上升到60％以上。同样，青椒的疫病也是以土壤传播为主，突发性极强，常在短期内爆发成灾，甚至造成绝收。对上述病害的防治，无论从选育抗病品种，或是施用药剂，防治效果都不够理想。在我国，这种“连茬病害”已经成为我国蔬菜瓜果生产，特别是设施蔬菜瓜果生产的主要威胁。 在长期的生活实践中人们发现，通过“嫁接”的方法，可以达到抗病增产的目的。嫁接是人工营养繁殖方法之一．即把一种植物的枝或芽．嫁接到另一种植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株。接上去的枝或芽，称之为接穗，被接的植物体，称之为积木或砧木，是园艺工作广泛应用的一种繁殖植株的方法。 嫁接的作用： 增强植株抗病能力。用黑籽南瓜嫁接的黄瓜，可有效地防治黄瓜枯萎病，同时还可推迟霜霉病的发生期；用CRP(刺茄)、番茄作砧木嫁接茄子后，基本上可以控制黄萎病的发生。 通过嫁接换根，可以提高植株抗寒、耐热、耐湿、耐旱能力。由于砧木根系发达，抗逆性强，嫁接苗明显耐低温。如：用黑籽南瓜嫁接的黄瓜在低温下根的伸长性好，在地温12-15℃、气温6-10℃时，根系仍能正常生长。 有利于克服连作危害。黄瓜根系脆弱，忌连作，日光温室栽培极易受到土壤积盐和有害物质的伤害，换用黑籽南瓜根以后，可以大大减轻土壤积盐和有害物质的危害。 扩大了根系吸收范围和能力。嫁接后的植株根系比自根苗成倍增长，在相同面积上可比自根苗多吸收氮钾30%左右，磷80%多，且能利用土壤深层中的磷。 有利于提高产量。嫁接苗茎粗叶大，可使产量增加4成以上。番茄用晚熟品种作砧木，早熟品种作接穗，不仅保留了早熟性，而且可以大大缩小结果期，提高总产量。 嫁接的方法主要有靠接法、插接法、贴接法、劈接法、套管法、平接法和针接法等。目前嫁接主要采用手工嫁接，但是由于人工操作复杂、耗费工时，而且每个人的嫁接水平不一，这样不仅工人劳动强度大，生产效率低，苗木成活率不高．不适应种植业季节性强的特点，而且难以实现育苗的工厂化生产。自动嫁接机器人的成功研制和推广是解决上述问题的主要途径之一．自动嫁接机器人技术是一种集机械、自动控制与园艺技术于一体的高新技术。在极短的时间内，把砧木和穗木嫁接为一体，大幅度提高嫁接速度．减轻劳动强度和提高生产率，因此，自动嫁接被称为嫁接育苗的革命性技术，发展快速、省力的自动化嫁接技术是势在必行的。 国外研究现状 图1 G871型半自动嫁接机 1994年日本井关公司同日本生研机构协作推出了商品化GR800B型半自动瓜类作物嫁接机以及GR800T型半自动茄果类作物嫁接机（见图2A），该机采用贴接法、单株作业形式，作业时1人上接穗苗、1人上砧木苗，生产率可达800 株·h-1，嫁接成功率为95%。另外日本村田种苗公司也研制出采用专用嫁接夹的半自动嫁接机（见图2B），可进行黄瓜和番茄的嫁接作业，生产率为600～700 株·h-1。 三菱公司根据日本全国农业协同组合联合会（JA）的嫁接苗生产模式开发出MGM600型全自动嫁接机（见图2C），该嫁接机采用套管法，砧木和接穗以单列形式送入嫁接机，切削后的砧木和接穗压合在一起后，使用专用弹性透明套管固定，嫁接苗成活后套管自动脱落。该机适用于茄科蔬菜，生产率可达600 株·h-1[2-4]。 1990年日本TGR研究所以大规模育苗生产系统为目标研制全自动嫁接机，1993年开发出商品化茄果类蔬菜用GM0128型嫁接机（见图2D），1995年用于瓜类作物嫁接作业的嫁接机问世，采用平接法，生产率为1000株·h-1，嫁接成功率达97%。 日本洋马公司同生研机构协作，1993