第八章 电脑鼠使用说明.docVIP

电脑鼠使用说明 1界面简介： 2传感和运动控制模块说明： 功能：初始化电脑鼠硬件，以及清零电脑鼠的记忆内存。 参数：双击设置四个参数，分别为初始X坐标、初始Y坐标、初始方向、迷宫大小。相应地一般设置为0、0、MazeUP、8。 功能：电脑鼠待机，静止不动。 参数：时间（毫秒），默认值是100。 功能：电脑鼠搜索前进、不断检测周围迷宫信息。 参数：前进格数、速度、显示数据、遇到岔路是否停止，前进格数一般设置为迷宫边长的一半、速度值一般设置为100步/秒、显示数据就是现实墙壁的信息、一般情况下设置遇到岔路停止。 功能：电脑鼠转弯。 参数：转向、速度，转向分为四个方向，也可以设置为变量，速度一般设置为50。 功能：获取电脑鼠当下在迷宫中的位置信息及运行方向。 参数：自动获取 功能：获取单元地图的墙壁信息。选择地图获取方式：单元地图的存储值，单元的某一方向是否存在墙壁，单元是否已被搜索过。 需要输入的量为单元X和Y坐标，墙壁方向。 参数：X、Y坐标、墙壁方向值，X、Y坐标都是根据相应的函数GetMouseCoorX()和GetMouseCoorY()自动获取的，墙壁方向值就是想要获取的墙壁方向。 功能：获取输入的按键ID。 参数：按键从1到4。 功能：提供三种数据显示方式：显示电脑鼠和迷宫的信息（坐标，方向，单元地图)；显示红外传感器和电压数据（调试用）；在1～4位上显示自定义的信息（十六进制00～FF）。 参数：基本上是测试、调试、研究、创新的时候才用。 功能：选择相对方向和绝对方向之间的转换方式，需要输入要转换的方向和电脑鼠当前的运动方向。 参数：输入要转换的方向，可以选择变量，然后通过函数GetMouseDir()自动获取当前运行方向，最后赋值到相应的变量里面。 功能：通过对传感器数据进行标定来调整电脑鼠在迷宫中的运动控制。每一个标定组所对应的参数调整请参照说明书的详细介绍 参数：四个选项对应相应的标定项目。 3迷宫简介： 迷宫是由18cm×18cm的方格组成，其行列各有8个方格。最左下角的一格我们规定为原点（0，0），坐标依次从左从右、从下至上如图3-1所示增长。在程序中，我们规定：以电脑鼠放到起点时的方向为参照，此时电脑鼠的正前方为Y轴正方向，正后方为Y轴负方向，右方为X轴正方向，左方为X轴负方向，这种状态称为MazeUP，如图3-1所示： (2, 0) (1, 0) (0, 0) (0, 1) (0, 2) (7, 0) 图3-1 迷宫简化图 4初级教程： 电机控制，电脑鼠基本运动 下列程序控制电脑鼠先待机1000ms（1s）再以速度50搜索前进4格，然后以50的转速向右转，最后以100的速度继续搜索前进3格。如图4-1所示： 图4-1 初级程序流程图 具体操作步骤： 新建项目，命名项目名称，确定，一个新项目建成了； 在出现的界面里会有一个main函数，图形化就是Begin，在其下面首先拖入模块“初始化”，双击该模块，并输入初始化数值，如图4-2所示： 图4-2 初始化 拖入“悬空等待”模块，让电脑鼠等待1000ms，双击该模块，将默认的100改成1000，如图4-3所示： 图4-3 悬空等待 拖入“搜索前进”模块，双击并输入参数，上下连接，如图4-4所示： 图4-4 搜索前进 拖入“直角转弯”模块，双击该模块并且输入参数，然后连接到上一模块，如图4-5所示： 图4-5 直角转弯 拖入“搜索前进”模块，双击并输入参数，如图4-6所示： 图4-6 继续搜索前进 连接所有模块，将光标移动到模块下边缘，按住鼠标左键，光标出现十字叉，往下拖到另一模块上边缘，同样等光标变成十字叉，松开鼠标左键，就连接成功。接下来通过USB线将电脑鼠与电脑相连，并且按下下载键，然后在上位机界面中点击菜单栏中的“生成”，在下拉栏中点击“编译并下载”，就会弹出下载界面并检查端口自动下载，如图4-7所示： 图4-7 下载界面 下载完毕后，拔掉USB线，就可以把电脑鼠放到迷宫中运行了。 5中级教程： 下列程序控制如图5-1所示：电脑鼠先初始化，接着待机300ms（0.3s），然后进入while循环检测按键4，如果按键没有按下，则等待100ms，如果按键4被按下，则再以速度50向前运行4格，但是遇到岔路就会停止，向右转，继续前进3格，遇岔路停止。（流程图看不清楚可以放大） 5-1 进阶教程程序 新建项目，设定项目名称，然后初始化、悬空等待（参照初级教程），接下来定义随机变量，可以在两处定义，菜单栏中“配置”下拉列表选择“全局变量”，或者双击Begin模块，都会弹出如图5-2所示的窗口，在“变量类型”选择“unsi