第二章控制系统的数学模型1.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及系统内部各物理量之间关系的数学表达。在动态过程中，系统各变量之间的关系可用微分方程来描述，称为动态模型。常用的动态模型有微分方程、传递函数、方框图、信号流图以及频率特性。系统数学模型的建立一般采用解析法和实验辨识法，本章主要讨论如何用解析法来建立线性定常系统的微分方程、传递函数以及方框图、信号流图等数学模型。 第二章 线性系统的数学模型 § 2-1 系统的微分方程 § 2-2 控制系统的时域数学模型 § 2-3 控制系统的复域数学模型 § 2-4 控制系统的结构图和信号流图 § 2-5 反馈控制系统的传递函数 § 2-1 系统的微分方程 在实际应用中，绝大多数控制系统在一定的限制 条件下，都可以用线性微分方程来描述。 用解析法列写系统微分方程的一般步骤为： 电气系统 电气系统中最常见的装置是由电阻、电感、电容、运放 等元件组成的电路。像电阻、电感、电容这类本身不含 电源的器件，称为无源器件，像运放这种本身包含电源 的器件称为有源器件。仅有无源器件组成的电气网络称 为无源网络。如果包含有源器件，则称为有源网络。 列写电气网络的微分方程时都要用到基尔霍夫电流定律 和电压定律，用下式表示： 机械系统 机械系统指的是存在机械运动的装置，遵循物理学 中的力学定律。机械运动包括直线运动（相应的位移称 为线位移）和转动（相应的位移称为角位移）两种。 作直线运动的物体遵循的基本力学定律是牛顿第二定律 作转动的物体遵循的基本力学定律是牛顿转动定律 机械系统摩擦力 列写图示的电枢控制直流电动机的微分方程， 要 求取电枢电压 Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t) 为输出 量，列写微分方程。图中Ra、La分别是电枢电路的电阻 和电感，Mc 是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁 磁通为常值。 解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压 Ua (t)在电枢回路中产生电枢电流ia (t) ,再由电流ia (t)与激磁磁通相互作用产生电磁转距 Mm (t) ，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 列写微分方程要注意： 确切反映系统的动态性能，忽略次要因素，简化分析计算。 在一般情况下，描述线性定常系统的微分方程为 c(t)为输出量，r(t)为输入量，系数 ai (i=0,1,…,n)和bj (j=0,1,…,m)是与系统结构和参数有关的常系数，对实际系统有n?m。 §2-2 非线性数学模型的线性化 在一定的条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 线性化的方法有很多种，例如下图所示的具有饱和特性的放大器，在小信号输入时，输入与输出的关系是线性的，可视为线性元件。 此外，在工程实践中，控制系统都有一个额定的工作状态和工作点，当变量在工作点附近作小范围的变化 , 且变量在给定的区域间有各阶导数时，便可在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数，忽略级数中高阶无穷小项后，就可得到只包含偏差的一次项的线性方程。这种线性化方法称为小偏差法。 例如，设非线性函数y=f(x)如图所示，其输入量为x，输出量为y，如果在给定工作点y0=f(x0)处各阶导数均存在， 则在y0=f(x0)附近将y展开成泰勒级数： 如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项，上式可写为 K表示y=f(x)曲线在(x0,y0)处切线的斜率。因此非线性函数在工作点处可以用该点的切线方程线性化。 在处理线性化问题时，需要注意以下几点： 1.上述的线性化是针对元件的某一工作点进行的，工作点不同，得到的线性化方程的系数也将不同。因此在线性化时必须确定元件的工作点。 2.在线性化过程中，略去了泰勒级数中二阶以上的无穷小项，如果实际系统中输入量变化范围较大时，采用小偏差法建立线性模型必然会带来较大的误差。 3