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控制电机 席艳瑶 图7.19 步进电动机的矩角特性 由此我们可以发现步进电动机的工作过程就是实现失调角为零的过程. 2) 最大静转矩 矩角特性中，静转矩的最大值称为最大静转矩。当= /2时，T有最大值Tsm，最大静转矩 。 2 步进电动机的步进运行状态 当输入的脉冲频率很低时，来一个脉冲转 子转过一步，进入稳态后停止运行，等到下一个脉冲到来时，转 子再转 过一步，电机呈现出一转 一停的状态，这种状态为步进运行。 动稳定区如图7.20所示，设步进电动机的初始状态的矩角特性为图中曲线1，稳定点为A点，通电状态改变后的矩角特性为曲线2，稳定点为B点。由矩角特性可知，起始位置只。 有在a点与b点之间时，才能到达新的稳定点B，ab区间称为步进电动机的空载稳定区。 图7.20 步进电动机的动稳定区 3、连续运行状态 当输入的脉冲频率很高时，电机转子未停止而下一个脉冲已经到来，转子的步进运动变成了连续旋转运动，这种状态称为连续运行。步进电动机的输出转矩与运行频率的关系称为矩频特性，如图7.21所示。 图7.21 步进电动机的矩频特性 三、驱动电源 步进电动机的妪动电源主要包括变频信号源、脉冲分配器和脉冲放大器三个部分，其方框图如图7.22所示。图10.15 步进电动机的矩频特性 变频信号 源 脉冲分配 器 脉冲放大 器 工 作 机 构 步进电动 机 图7.22 步进电动机妪动电源方框图 四、步进电机的应用 主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。 步进电动机已广泛地应用于数字控制系统中，如数模转换装置、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。 第四节 直线电动机 直线电动机就是把电能直接转换成直线运动的机械能的电动机。 与旋转电动机对应，直线电动机也分为直线异步电动机、直线同步电动机、直线直流电动机。在直线电动机中，直线异步电动机应用最广泛。本节将以直线异步电动机为例，介绍直线电动机的结构形式和工作原理。 一、直线电动机的结构形式 直线异步电动机主要有平板型、圆筒型和圆盘型3种型式。 1. 平板型直线异步电动机 平板型直线异步电动机可以看成是从旋转电动机演变而来的。也可以认为把旋转电动机的定子和转子沿径向剖开，并展开成平面，就得到了最简单的平板型直线电动机，如图7.23所示。 旋转电动机 (b) 平板型直线异步电动机 图7.23 直线异步电动机的形成 旋转电动机的定子和转子，在直线电动机中又称为初级和次级(滑子)。直线电动机的运行方式可以是固定初级，让次级运动，此时称为动次级；相反，也可以固定次级而让初级运动，则称为动初级。为了在运动过程中始终保持初级和次级耦合，初级和次级的长度不应相同，可以使初级长于次级，称为短次级(短滑子)；也可以使次级长于初级，称为短初级，如图7.24所示。由于短初级结构比较简单，制造和运行成本较低，故一般常用短初级。 图7.23 平板型直线异步电动机(单边型)结构示意图 图7.23所示的平板型直线电动机仅在次级的一边安装有初级，这种结构型式称为单边型。 单边型直线异步电动机除了产生切向力外，还会在初、次级间产生较大的法向力，这在某些应用中是不希望的。为了更充分地利用次级和消除法向力，次级的两侧都安装初级，这种结构型式称为双边型，如图7.24所示。 平板型直线异步电动机的初级铁心由硅钢片叠装而成，表面开有齿槽，槽中安放着三相绕组。 图7.18 平板型直线异步电动机(双边型)结构示意图 * * 第七章 控 制 电 机  控制电动机主要应用于自动控制系统中，用来实现信号的检测、转换和传递，作为测量、执行和校正等元件使用。功率一般从数毫瓦到数百瓦。 普通动力电动机的主要任务是实现能量转换，主要要求是提高电机的能量转换效率等经济指标，以及起动、调速等性能。控制电动机的主要任务是完成控制信号的检测、变换和传递，因此，对控制电动机的主要要求是快速响应、高精度、高灵敏度及高可靠性。 控制电动机种类繁多，本章主要介绍常用的控制电动机的基本工作原理。 第一节 伺服电动机 伺服