第八讲 机器人动力学 牛顿-欧拉方程.ppt

3.6小节 机器人的杆件的速度 3.6 机器人的杆件的速度 基本思路： 已知基座速度和各关节的相对速度，从基座速度开始，一步一步递推出末端执行器的速度。 3.4.3、机器人的杆件的速度 机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面介绍如何从i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。 如图所示，设已知i杆件的速度为ωi和vi，i+1杆件绕Zi+1轴旋转的角速度为 。 3.4.3、机器人的杆件的速度 则：在{i+1}坐标系中表示的i+1杆件杆的角速度为： 3.4.3、机器人的杆件的速度 例1、一两杆关节机器人如图所示，计算以关节速度为函数的手尖处的速度。 3.4.3、机器人的杆件的速度 解：1、建立坐标系，如图： 2、求位姿矩阵： 3.4.3、机器人的杆件的速度 得： 3.4.3、机器人的杆件的速度 如果在基座坐标系中表示，仅需乘以R03。 3.4.3、机器人的杆件的速度 例2、试求例1中两杆关节机器人的雅克比矩阵。 解：由例1知： 3.4.3、机器人的杆件的速度 雅克比矩阵的行数等于笛卡尔空间自由度，列数等于机器人的关节数。 同理，我们可以求相对基座坐标系的雅克比矩阵。 3.4.3、机器人的杆件的速度 雅克比矩阵的逆为： 第4章 机器人操作动力学 4.1、概述 为什么要研究机器人的动力学问题？ 1、为了运动杆件，我们必须加速或减速它们，机器人的运动是作用于关节上的力矩与其他力或力矩作用的结果。 2、力或力矩的作用将影响机器人的动态性能。 4.1、概述 机器人动力学研究内容： 正问题：已知作用在机器人机构上的力和力矩，求机器人机构各关节的位移、速度、加速度，即：F=ma。 反问题：已知机器人机构各关节的位移、速度和加速度，求作用在各关节上的驱动力或驱动力矩，即：am=F 。 4.1、概述 机器人动力学研究方法： 目标：根据机器人机构的结构特点、运动学和动力学原理，提出通用、快捷的建立动力学方程的方法。 数学工具：矢量方法、张量方法、旋量方法及矩阵方法等。 力学原理：动量矩定理、能量守恒定理、牛顿－欧拉方程、达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程、哈密尔顿原理、凯恩方程等。 4.1、概述 几项假设： 1、构成机器人的各杆件都是刚体，即不考虑杆件的变形。 2、忽略各种间隙等因数的影响。 3、暂不考虑驱动系统的动力学。 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 机器人动力学的特点： 1、串联机器人由多个杆件经关节轴串联构成，属于多体动力学的研究范畴。 2、各杆件的速度、加速度是关节位置及时间的函数，随机器人杆件构形的不同而改变。 3、机器人动力学的计算复杂，多采用数值递推的方法计算。 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 我们知道： 刚体运动 =质心的平动 + 绕质心的转动 其中： 质心平动：用牛顿方程描述。 绕质心的转动：用欧拉方程定义。 它们都涉及到质量及其分布，我们先复习一下转动惯量的计算。 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 如图所示，设刚体的质量为 ，以质心为原点的随体坐标系 下的惯量矩阵 由六个量组成，表示为： 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 惯量矩阵中的元素 称为惯量矩(Mass moments of inertia)，而具有混合指标的元素称为惯量积(Mass products of inertia)。 对于给定的物体，惯量积的值与建立的坐标系的位置及方向有关；如果我们选择的坐标系合适，可使惯量积的值为零。这样的坐标系轴称为主轴（Principle axes）,相应的惯量称为主惯量。事实上，主惯量是惯量矩阵的三个特征值。 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 平行轴定理（Parallel-axis theorem）: 已知相对于某一原点位于物体质心坐标系{C}的惯量张量，坐标系{A}平行于坐标系{C}，则相对于{A}坐标系的惯量张量为： 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 二、牛顿—欧拉方程 我们假设机器人的每个杆件都为刚体，为了运动杆件，我们必须加速或减速它们，运动杆件所需要的力或力矩是所需加速度和杆件质量分布的函数；牛顿方程和用于转动情况的欧拉方程一起，描述了机器人驱动力矩、负载力（力矩）、惯量和加速度之间的关系。 4.2 机械人的牛顿—欧拉方程 我们先研究质心的平动，如图4.1所示，假设刚体的质量为 ，质心在C点，质心