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无传感器直流电机驱动系统设计及控制策略 　　摘要：文章通过对无刷直流电机绕组反电动势波形进行分析，结合三相全波六状态工作方式位置传感器时序推导，设计一款基于MCS51单片机的无位置传感器直流无刷电机驱动控制系统，给出了较优的启动控制策略。经实验，方案应用到高压电机和低压电机上启动和运行状态都良好，系统的启动成功率不低于99%，启动和运行平稳，调速性能好 关键词：无传感器无刷直流电机；反电动势；驱动控制；启动控制；MCS51单片机 文献标识码：A 中图分类号：TM36 文章编号：1009-2374（2017）07-0013-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.07.006 1 概述 电机转子位置信息的检测是无位置传感器直流无刷电机控制的一个关键点，检测无位置传感器的直流无刷电机转子位置信息的方法有很多，使用反电动势过零法是其中较常用的一种，这种检测方法具有线路简单、成本低廉等优点，但存在一个硬件无法克服的缺点：在电机转动前及启动之初转速较低时反电势无法检测，只能用软件的方法进行处理。运行过程中在任何时刻电动机三相绕组只有两相导通，且每相绕组正反向各??通120°电角度，通过测量三相绕组端子及中性点相对于直流母线负端（或正端）的电位，当某端点电位与中性点电位相等时，则此时刻该相绕组反电动势过零，再过30°电角度就必须对功率器件进行换相，据此设计过零检测及移相（或定时）电路，从而得到全桥驱动6个功率器件的开关顺序。此法的第一关键点是由硬件获得实时的反电动势过零点，第二关键点是由软件估算30°电角度的时延。在实际应用中，由于各种因素会导致所获得的反电动势过零点并不“实时”，估算的30°电角度会随电机转速的变化出现超前或滞后，可能会导致电机运行不 顺畅 2 设计原理分析 2.1 反电动势推导 2.3 反电动势过零点及换相点分析 反电动势过“0”点及换相点示意图如图3所示，用BA表示电流从Lb相绕组流入，从La相绕组流出；G3G4表示Lb相上桥臂和La相下桥臂的2个功率开关导通。过零点检测波形表示反电动势过零点和换相点，其中Z为反电动势过零点、C为换相点。反电势过零点和换相点均匀分布，彼此间隔30°电角度 2.4 反电动势过零点延迟90°电角度 把La、Lb、Lc三相（对应简称为A、B、C相）的反电动势过零点独立分离开来，如图4所示的反电动势即时输出波形，对应于图3中的Z1至Z6过零点，其中A相的是Z2和Z5，B相的是Z3和Z6，C相的是Z1和Z4 把图4中A、B、C三相的反电动势输出波形往右移动90°电角度（30°+60°），得到图5所示波形 图6是三相全波六状态工作方式位置传感器时序图，通过对图5和图6的对照比较不难发现：图6中的HA、HB、HC的波形分别与图5中的B、C、A的波形对应，也就是说经过移相90°电角度的三相反电动势波形，再相应调节相序后便可像有位置传感器直流无刷电机一样直接作为转子的位置信息来驱动电机 3 过零检测硬件设计 3.1 电路设计依据 当PWM关断期间，式（5）、式（6）、式（7）中Un约等于0，则悬空相所取得的端电压则可看作是该相反电动势。当PWM导通期间，式（5）、式（6）、式（7）中Un约等于主电压的一半，如果相端通过电容隔直获取电压端电压，则悬空相所取得的端电压则可看作是该相反电动势 3.2 硬件电路设计 反电动势过零检测电路如图7所示，首先端电压经过电阻串联分压把较高的端电压调小，同时用电阻电容滤波及移相，C1、C2、C3又具有隔直作用，其中为使在较低频率下也能达到非常接近90°电角度的相移，电容C1至C6的容量都尽可能选用大点的，但又不能太大，通常用4.7～10uF。图中由R2、R3、R4重构出移相后的反电动势中点电压，移相后的各相反电动势与该中点电压进行比较，输出相应的反电动势过零检测波形，也就是电机转子的位置信息 相邻两相的恒零相移端电压送到比较器后，比较器比较的是两相端电压，实质上就是检测线电压的过零点。这个过零点正好对应电机的换相点，因此比较器输出的换相信号与霍尔传感器输出的换相信号完全一致 3.3 测试结果 在有传感器无刷直流电机中接入图7所示电路制作的反电动势过零检测电路，测试各输出端与电机转子相应位置传感器（霍尔）信号波形，如图8、图9所示 图中通道2的波形为反电动势过零检测电路输出的波形，通道1的波形为霍尔传感器输出的的波形，图8所示频率为122.942Hz，即电机转速约为3690转/分（试验电机磁极对数为2）的测量情况；图9所示频率为404.525Hz，即电机转速约为12135转/分的测量情况。据此可以看出，比较器输出的反电动势过零