第3章 机电一体化机械系统设计(机电一体化系统设计-冯浩).ppt

第三章机电一体化系统中的机械设计 第一节 机械部分设计概述 机电一体化系统的机械部分主要用来实现执行和构造两大功能。在一个机电系统中，机械部分惯性和阻力最大，直接影响整个系统的精度和动态特性。 一、机电一体化系统对机械部分的基本要求 1、高精度 机械传动精度主要是由传动件的制造误差、装配误差，传动间隙和弹性变形所引起的。 2、快速响应 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短。机械系统的响应主要取决于加速度。 3、良好的稳定性 即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 此外，还要求机械系统具有较大的刚度，良好的可靠性和重量轻，体积小和寿命长。 为达到上述要求，主要从以下几个方面采取措施： （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚动丝杠副，滚动导向支承等； （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度，如用加预紧力的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度； （3）选用最佳传动比，以减小等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速度； （4）缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙，减小支承变形等措施； （5）改进支承及架体的结构设计，以提高刚性，减少振动，降低噪音，如采用复合材料等。 二、机械系统的组成 1．传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能．因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、高速、低噪声和高可靠性的要求。 2．导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障， 3．执行机构 它是用以完成操作任务的．执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作．一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性。 三、机电一体化系统中常用机械传动装置 （一）齿轮传动 1．总传动比的确定 齿轮传动系统总传动比i应满足伺服电机与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求。由于负载特性和工作条件的不同，齿轮传动系统的最佳总传动比有不同的确定原则。通常按“负载加速度最大”的原则确定总传动比。 用于伺服系统的齿轮传动一般是减速系统，其输入是高速、小转矩，输出是低速、大转矩，用以使负载加速。因此，不但要求齿轮传动系统要有足够的强度和刚度，还要有尽可能小的转动惯量，以便在获得同一加速度时所需转矩小，即在同一驱动功率时，其加速度响应最大。 2．齿轮传动链的级数及各级传动比的分配 总传动比确定后，就可根据具体要求在伺服电机与负载之间配置传动机构，以实现转矩、转速的匹配。 从减少传动级数和零件的数量出发，应尽量采用单级齿轮传动，这样结构紧凑，传动精度和效率高。但伺服电机跟负载之间的总传动比一般较大，若一级的传动比过大，就会使整个传动装置的结构尺寸过大，并使小齿轮磨损加剧。虽然各种周转轮系可以满足总传动比的要求且结构紧凑，但由于效率等原因，常用多级圆柱齿轮传动副串联组成齿轮系。 确定齿轮副的级数和分配各级传动比，按不同原则有三种方法。 （1）等效转动惯量最小原则 ①小功率传动装置 例：设i=80,传动级数n=4的小功率传动装置，试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 小功率传动级数曲线 ②大功率传动装置 大功率传动装置传递的转矩大，各级齿轮副的的模数、齿宽、直径等参数逐级增加。这时，小功率传动的假设不适用，可用下图a、b、c来确定传动级数及各级传动比。各级传动比的分配原则仍然是“前小后大”。 例 设有i=256的大功率传动装置，试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 通过分析计算，可以得出下列结论： 1. 按折算转动惯量最小的原则确定级数和各级传动比，从电机到负载，各级传动比按“前小后大”的次序分配； 2. 级数越多，总折算惯量越小。 3. 但是级数增加到一定值后，总折算惯量减小并不显著，反而会增大传动误差，并使结构复杂化。 另外还要注意，高速轴上的惯量对总折算惯量的影响最大。 (2)质量最小原则 ①小功率传