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电气工程学院 《自动控制理论》 实验报告 姓　　名：　　 　　　　 　 学 号： 同 组 人： 指导教师： 实验日期： 2012.10.27  实验成绩评定表 姓 名 学 号 实验名称： 典型线性环节的研究实验报告 实验验收或提问记录： 成绩评定依据： 实验预习报告及方案设计情况（30％）： 实验考勤情况（15％）： 实验操作情况（30％）： 实验总结报告与答辩情况（25％）： 最终评定成绩： 指导教师签字： 年 月 日 典型线性环节的研究实验报告 姓名： 学号 指导教师： 实验台号： 一、实验目的 ① 学习典型线性环节的模拟方法； ② 研究阻、容参数对典型线性环节阶跃响应的影响。 二、实验预习 1、理论计算 2、计算机仿真分析 三、实验仪器与设备 计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表。 四、实验内容 比例环节 -18 比例环节阶跃响应 图中，，分别求取；；时的阶跃响应。 ② 积分环节 -19 积分环节阶跃响应 图中，分别求；；时的阶跃响应曲线。 ③ 比例积分环节 图1-20 比例积分环节阶跃响应 图中，，分别求取；；时的阶跃响应曲线。 ④ 比例微分环节 图1-21 比例微分环节阶跃响应 图中，，其中。分别求取；；时的阶跃响应曲线。 ⑤ 比例微分积分环节 图1-22 比例微分积分环节阶跃响应 图中，，，，，求取，，时的阶跃响应曲线。 ⑥ 一阶惯性环节 图1-23 一阶惯性环节阶跃响应 图中，，，分别求取，，时的阶跃响应曲线。 五、实验步骤 以比例环节,需要将“输入”插口接入 +15V电源端,拨动阶跃开关,可得到0→15V幅度正阶跃；调节阶跃信号旁边的电位器，选择合适的阶跃信号幅值，从实验台上的点边读出阶跃信号幅值大小。试验运行前，关掉阶跃信号。 ③用Cae-pci软件进行数据采集、显示、测量、记录，设置起始地址为DC00； ④检查电路无误，Cae-pci的某些值设定好后，启动虚拟示波器，在点击OFF按钮成ON状态后，还需点击窗口左上角的右向白色小箭头，使其变为黑色，向上打开阶跃信号开关，此时阶跃信号输入，观察此时的波形，在一整屏波形未显示完之前，点击显示方式选择按钮，使其转换为回显方式，则在现有的一屏波形显示完后，该屏波形会在显示面板上再次快速显示一遍，并最终静态停留在显示面板上。 ⑤拖动游标对波形进行数据测量，利用键盘上的 Print Screen Sys Rq键或抓图软件对波形进行存储，再将其转换为实时方式，并点击示波器开关按钮成OFF 状态。 其他实验的操作步骤与比例环节比例环节 （1）时，实验结果如下： 理论值：h(t)= -0.5uo(t) uo(t) =2.339v 所以h(t)=-1.1695v 实际值：h(t)=-1.1864v 误差：1.4﹪ 误差分析：可能由于光标放的位置不准确，而导致数据不准确。 （2）时，实验结果如下： 理论值：h(t)= -uo(t) uo(t) =2.339v 所以h(t)=- 2.339v 实际值：h(t)=- 2.339v 误差：0 （3）时，实验结果如下： 理论值：h(t)= -2uo(t) Uo(t) =2.339v 所以h(t)=-4.678 v 实际值：h(t)=-4.6441v 误差：0.7﹪ 误差分析：可能由于光标放的位置不准确，而导致数据不准确。 结果分析：阶跃信号经过比例环节后的输出幅值大小由Kp决定，Kp越大阶跃幅值越大。 2.积分环节 t , (1) 理论值：曲线斜率k=-2.339 实际值：经计算k=-2.331 误差：0.3﹪ 误差分析：可能由于光标放的位置不准确，而导致数据不准确。 （2） 理论值：曲线斜率k=-0.498 实际值：经计算k=-0.50 误差：0.4﹪ 误差分析：可能由于光标放的位置不准确，而导致数据不准确。 （3） 理论值：曲线斜率k=-0.2339 实际值：经计算k=-0.24 误差： 2.6﹪ 误差分析：可能由于光标放的位置不准确，而导致数据不准确；还有