【FreeRTOS操作系统教程】第17章 FreeRTOS系统时钟节拍和时间管理.pdfVIP

第17章 FreeRTOS 系统时钟节拍和时间管理 第17章 FreeRTOS 系统时钟节拍和时间管理 本章节为大家讲解 FreeRTOS 操作系统的系统时钟节拍和时间管理函数 ，其 时间管理函数是 FreeRTOS 的基本函数，初学者务必要掌握。 本章教程配套的例子含 Cortex-M3 内核的 STM32F103和 Cortex-M4 内核的 STM32F407 以及 F429。 17.1 FreeRTOS 的时钟节拍 17.2 FreeRTOS 的时间管理 17.3 实验例程说明 17.4 总结 17.1 FreeRTOS 的时钟节拍 17.1 FreeRTOS 的时钟节拍 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理诸如延时、超时等与时间相关的事件。 时钟节拍是特定的周期性中断 ，这个中断可以看做是系统心跳。中断之间的时间间隔取决于不同的应 用，一般是 1ms – 100ms。时钟的节拍中断使得内核可以将任务延迟若干个时钟节拍，以及当任务等待 事件发生时，提供等待超时等依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。 对于 Cortex-M3 内核的 STM32F103 和 Cortex-M4 内核的 STM32F407 以及 F429 ，教程配套的例 子都是用滴答定时器来实现系统时钟节拍的。  滴答定时器 Systick SysTick 定时器被捆绑在 NVIC 中，用于产生 SysTick 异常 （异常 ：15），滴答定时器是一个 24 位 的递减计数器，支持中断。使用比较简单，专门用于给操作系统提供时钟节拍。 FreeRTOS 的系统时钟节拍可以在配置文件 FreeRTOSConfig.h 里面设置： #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) 如上所示的宏定义配置表示系统时钟节拍是 1KHz ，即1ms。 17.2 FreeRTOS 的时间管理 17.2 FreeRTOS 的时间管理 时间管理功能是 FreeRTOS 操作系统里面最基本的功能，同时也是必须要掌握好的。 17.2.1 时间延迟 FreeRTOS 的时间延迟函数主要有以下两个作用：  为周期性执行的任务提供延迟。 武汉安富莱电子有限公司 武汉安富莱电子有限公司 WWW.ARMFLY.COM 安富莱STM32-V6开发板FreeRTOS教程 WWW.ARMFLY.COM 安富莱STM32-V6开发板FreeRTOS教程  对于抢占式调度器 ，让高优先级任务可以通过时间延迟函数释放 CPU 使用权 ，从而让低优先级任务 可以得到执行。 下面我们通过如下的框图来说明一下延迟函数对任务运行状态的影响 ，让大家有一个形象的认识。 运行条件  仅对任务 Task1 的运行状态做说明。  调度器支持时间片调度和抢占式调度。 运行过程描述如下  起初任务 Task1 处于运行态，调用 vTaskDelay 函数后进入到阻塞状态，也就是 blocked 状态。  vTaskDelay 函数设置的延迟时间到 ，由于任务 Task1 不是当前就绪的最高优先级任务，所以不能进 入到运行状态，只能进入到就绪状态，也就是 ready 状态。  一段时间后，调度器发现任务 Task1 是当前就绪的最高优先级任务，从而任务从就绪态切换到运行态。  由于时间片调度，任务 Task1 由运行态切换到就绪态。 上面就是一个简单的任务运行状态的切换过程。 17.2.2 FreeRTOS 的时间相关函数 FreeRTOS 时间相关的函数主要有以下 4 个：  vTaskDelay ()  vTaskDelayUntil ()  xTaskGetTickCount()  xTaskGetTickCountFro