理论力学7—刚体的平面运动.pptVIP

刚体的平面运动;在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。;;7.1 刚体平面运动的描述;这就是刚体的平面运动方程。;;;平移的速度和加速度与基点的选择有关，而绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。因此以后无须标明绕哪一点转动。; 虽然基点可任意选取，但在解决实际问题时，往往选取运动情况已知的点作为基点。;;例7-1 椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度l = 20 cm，滑块A的速度vA=10 cm/s ，求连杆与水平夹角为30°时，滑块B和连杆中点M的速度。;以A为基点，则M点的速度为;;;平面图形上任意两点的速度在其连线上的投影(大小和方向)相等。这就是速度投影定理。;例7-3 用速度投影定理解例1。;30°;解： 1、 杆AB作平面运动;2、杆CD作定轴转动;定理：一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。;图形内各点速度的大小与该点到速度瞬心的距离成正比。速度的方向垂直于该点到速度瞬心的连线，指向图形转动的一方。 ;确定速度瞬心位置的方法有下列四种：;(2) 已知图形内任意两点A和B的速度的方向，速度瞬心C的位置必在两点速度垂线的交线上。 ; (3) 已知图形上两点A和B的速度相互平行，并且速度的方向垂直于两点的连线AB，则速度瞬心必定在连线AB与速度矢vA和vB端点连线的交点C上。 ; (4)某瞬时，图形上A、B两点的速度相等,如图所示，图形的速度瞬心在无限远处。(即瞬时平移：此时物体上各点速度相等，但加速度不一定相等) ;例7-5 用速度瞬心法解例1。;例7-6 已知轮子在地面上作纯滚动，轮心的速度为v，半径为r。求轮子上A1、A2、A3和A4 点的速度。;解：连杆AB作平面运动，瞬心在C1点，则;连杆BC作平面运动，瞬心在C2点，则;习题7-12 图示小型精压机的传动机构，OA＝O1B＝r＝0.1m，EB＝BD＝AD＝l＝0.4 m，在图示瞬时OA⊥AD，O1B⊥ED，O1D在水平位置，OD和EF在铅直位置。已知曲柄OA的转速n＝120 rpm，求此时压头F 的速度。;;;习题7-13 图示蒸汽机传动机构中, 已知: 活塞的速度为v, O1A1=a1, O2A2=a2, CB1=b1, CB2=b2; 齿轮半径分别为r1和r2; 且有a1b2r2≠a2b1r1。当杆EC水平, 杆B1B2铅直, A1、A2和O1、O2都在一条铅直线上时, 求齿轮O1的角速度。;vA1;A1B1作平面运动, vA1和vB1都沿水平方向, 所以A1B1作瞬时平动, 同理A2B2也作瞬时平移, 所以;B1B2杆的速度分布如图所示, 速度瞬心在O点。设OC长度为x, 则;;即：平面图形内任一点的加速度等于随基点平移的加速度与绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这就是用基点法求平面图形上点的加速度公式。;; ; ;;例7-14 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2 m，连杆AB长1 m，OA以匀角速度w =10 rad/s绕轴O转动。求图示位置(OA⊥AB)滑块B的加速度和杆AB的角加速度。;其中;将上式投影到x轴上得;;;;例17 图示机构中，曲柄OA长为r，绕轴O以匀角速度w0转动，AB＝6r，BC＝　　。求图示位置时滑块C的速度和加速度。(习题7-22);;加速度分析　取A为基点分析B点的加速度;再取B为基点分析点C的加速度;;将等式两边分别向x和y方向投影得: ;练习 平面机构中, 曲柄OA长r, AB长4r。当曲柄和连杆成一直线时, 曲柄的角速度为w, 角加速度为?，求摇杆O1B的角速度和角加速度。;取A为基点分析B点的加速度如图所示: ;将各项加速度向y轴投影得 : ;;;;;将等式两边分别向x和y方向投影得: ;运动学综合应用举例;(例题6-23 ) 点的合成运动复习;对ABC上点B的速度，选B为动点, 套筒为动系，有;加速度分析，同样选A为动点, 套筒为动系;A;A;对杆上的B点进行加速度分析，可选B为动点, 套筒为动系;综合例题2 图示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C 的槽内滑动。已知：曲柄长OA = 50mm，绕O轴转动的匀角速度? = 10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90o角，∠OAB=60o，摇杆与水平线间成60o角；距离O1D = 70mm。求摇杆的角速度和角加速度。;提示：这是刚体平面运动和点的合成运动的综合应用题。先分析杆ABD，求出杆上点D（即滑块）的速度和加速度；再以滑块D为动点，动系固结于摇杆O1C，利用点的合成运动理论求出牵连速度和牵连切向加速度，由此即可求得摇杆的角速度和角加速度。;;大小;选取动