数控技术第六讲.ppt

* 金成柱 主讲 联系电话第三章 计算机数控装置的插补原理 3.1 概述 3.1.1 插补的基本概念 插补的两层意义：（1）产生基本线型；（2）用基本线型拟合其他轮廓曲线 数控系统根据零件轮廓线型的有限信息计算出刀具的一系列加工点、完成 所谓的数据的“密化”工作。 1 基准脉冲插补 3.1.2 插补方法的分类 特点：是每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，因此各坐标 仅产生一个脉冲当量或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速 度，而脉冲的数量代表运动位移的大小。 基准脉冲插补包括：如逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器、矢量判别法、 比较积分法、最小偏差法、单步追踪法等等。应用较多的是逐点比较法和数字 积分法。 插补运算具有实时性，其运算速度和精度会直接影响数控系统的性能指标 2 数据采集插补 数据采样插补又称数字增量插补、时间分割插补或时间标量插补，其运算 采用时间分割思想，根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期 的进给直线段（又称轮廓步长），以此来逼近轮廓曲线。 数据采样插补方法包括：如直线函数法、扩展数字积分法、二阶递归算法等。 3.2 基准脉冲插补 3.2.1 逐点比较法 1 插补原理及特点 基本原理是每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏 差函数计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定 下一步的进给方向。 每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤组成。 2 逐点比较法直线插补 第一步，偏差判别。判别加工点对规定几何轨迹的偏离位置，然后决定刀具的走向 第二步，进给。控制某坐标的工作台进给一步，向规定的轨迹靠拢，缩小偏差。 第三步，偏差函数计算。计算新加工点对规定轨迹的偏差，作为下一步判别走向的依据 第四步，终点判别。判断是否到达程序规定的加工终点。 (1) 偏差函数构造 直线插补时，以直线起点为原点，给出终点坐 标（xe,ye)，直线方程可为： 若刀具加工点为 则该点的偏差函数 可表示为： F0 F0 P(Xi,Yj) A(Xe,Ye) x y 若Fi =0，表示加工点位于直线上； 若Fi 0，表示加工点位于直线上方； 若Fi 0，表示加工点位于直线下方 (2) 偏差函数的递推计算 若Fi ＝0，规定+X方向走一步，若坐标单位用脉冲当量表示，则有 若Fi 0，规定+Y方向走一步，则有 (3) 终点判别 直线插补的终点判别可采用三种方法： (1) 判断插补或进给的总步数： (2) 分别判断各坐标轴的进给步数； (3) 仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。 举例 O A 9 8 7 5 4 3 2 1 6 10 Y X 步数 判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 0 ? ? F0=0 ∑=10 1 F=0 +X F1=F0-ye=0-4=-4 ∑=10-1=9 2 F0 +Y F2=F1+xe=-4+6=2 ∑=9-1=8 3 F0 +X F3=F2-ye=2-4=-2 ∑=8-1=7 4 F0 +Y F4=F3+xe=-2+6=4 ∑=7-1=6 5 F0 +X F5=F4-ye=4-4=0 ∑=6-1=5 6 F=0 +X F6=F5-ye=0-4=-4 ∑=5-1=4 7 F0 +Y F7=F6+xe=-4+6=2 ∑=4-1=3 8 F0 +X F8=F7-ye=2-4=-2 ∑=3-1=2 9 F0 +Y F9=F8+xe=-2+6=4 ∑=2-1=1 10 F0 +X F10=F9-ye=4-4=0 ∑=1-1=0 3 逐点比较法圆弧插补 (1) 偏差函数构造 (2) 偏差函数的递推计算 第一象限 （3）终点判别 终点判别可采用与直线插补相同的方法： 1）判断插补或进给的总步数： 2）分别判断各坐标轴的进给步数： 例： 8 7 6 5 4 3 2 1 8 F0=0 X0=4,y0=0 起点 终点判别 偏差计算 坐标计算 坐标进给 偏差判别 步数 逐点比较法圆弧插补过程 偏差函数： 4 逐点比较法的速度分析 (1) 直线插补的速度分析 直线加工时，有 式中： L一直线长度；v一刀具进给速度； N一插补循环数; f一插补脉冲的频率 式中：α 一直线与轴的夹角 则 逐点比较法直线插补速度的变化 (2) 圆弧插补的速度分析 在0°和90 °附近进给速度最快（为f）， 在45 °附近进给速度最慢（为0.707）， 进给速度速度为在（1～0.707）f之间变化。 刀具在点的速度可认为与插补切线cd 的速度基本相等，因此，由上式可知 加工圆弧时刀具的进给速度是变