第04讲第2章线性系统的数学模型.pptVIP

第2章 线性系统的数学模型 2. 环节间的连接 3. 方框图的变换和简化 1. 信号流图的定义 2. 系统的信号流图 3. 信号流图的定义和术语 4.信号流图的性质 5. 信号流图的简化 6.信号流图的增益公式 信号流图定义与术语 混合节点：既有输入支路、又有输出支路的节点， 如图中的X2、X3、X4、X5、X6。 通道(路径)：沿着支路箭头方向通过各个相连支路 的路径，并且每个节点仅通过一次。 如X1到X2到X3到X4或X2到X3又反馈回X2。 前向通道：从输入节点(源节点)到汇节点的通道。 如图X1到X2到X3到X4到X5到X6到X7为 一条前向通道，又如X1到X2到X3到X5 到X6到X7也为另一条前向通道。 闭通道(反馈通道或回环)：通道的起点就 是通道的 终点，如图X2到X3又反馈到X2；X4到X5 又反馈到X4。 自回环：单一支路的闭通道，如图中的-H3构成 自回环。 通道传输或通道增益：沿着通道的各支路传输的 乘积。如从X1到X7前向通道 的增益G1G2G3G4G5G6。 不接触回环：如果一些回环没有任何公共的节点， 称它们为不接触回环。如－G2H1 与－G4H2。 （1）信号流图只适用于线性系统； （2）信号流图所依据的方程式，一定为因果函数形式的代数方程； （3）信号只能按箭头表示的方向沿支路传递； （4）节点上可把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送到所有输出支路； （5）具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位传输的支路，可把其变为输出节点，即汇节点； （6）对于给定的系统，其信号流图不是唯一的。 （1）加法规则：n个同方向并联支路的总传输，等于各个支路传输之和，如图(a) 所示： （2）乘法规则 ：n个同方向串联支路的总传输，等于各个支路传输之积，如图（b）。 （3）混合节点可以通过移动支路的方法消去，如图（c）。 （4）回环可根据反馈连接的规则化为等效支路，如图（d）。 例2-10 将图2-43所示系统方框图化为信号流图并化简求出系统的闭环传递函数 解：信号流图如图 (a)所示。化G1与G2串联等效为G1G2支路，G3与G4并联等效为G3+G4支路， 如图 (b)，G1G2与-H1反馈简化为 支路，又与G3+G4串联，等效为 如图 (c) 进而求得闭环传递函数为 给定系统信号流图之后，常常希望确定信号流图中输入变量与输出变量之间的关系，即两个节点之间的总增益或总传输。上节采用信号流图简化规则，逐渐简化，最后得到总增益或总传输。但是，这样很费时又麻烦，而梅逊(Mason)公式可以对复杂的信号流图直接求出系统输出与输入之间的总增益，或传递函数，使用起来更为方便。 * * 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 1.串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : 即环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 总的传递函数为 如图2-34所示。由图可知 环节的并联 3.反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)