一款分拣搬运机器人的设计.pdfVIP

第 30卷第 2期 苏 　州 　大 　学 　学 　报 (工 　科 　版 ) V ol130 No. 2 20 10年 4 月 JOURNAL OF SUZHOU UN VI ERSITY (EN GIN EER NI G SC IEN CE ED ITION ) Ap r. 20 10 文章编号 : 1673 - 047X (20 10) - 02 - 0062 - 05 一 款 分 拣 搬 运 机 器 人 的 设 计 黄宗杰 王富东 杨春晖 马红卫 (苏州大学机 电工程学院 江苏 苏州 2 1502 1) 摘 　要 : 结合机器人竞赛 介绍了一款分拣搬运机器人的设计和具体实现 。机器人 以 SST89E564RD 单片机为控制器 辅 以传感器模块 、步进 电机驱动模块和机械手模块 能够按照预先规划好的路线行 走 并在行走的过程 中完成对色块 的夹取 、放置的动作 。 关键词 : 分拣搬运机器人 ; SST89E564RD 单片机 ;步进电机驱动 ;机械手 中图分类号 : TP311　　　　文献标识码 : A 0　引　言 分拣搬运机器人是可以进行自动化搬运作业 的工业机器人 。当今社会 随着生产条件 日益现代化 劳动 生产率要求越来越高 企业更注重效率 机器人在社会各领域 的作用越来越大 对机器人 的研究成为热 门话 题 各项机器人 比赛也备受人们的关注 。本文针对第三届江苏省机器人大赛中的分拣搬运机器人项 目 设计 了一款能够满足比赛要求的机器人 。 1　比赛规则 比赛过程 : 自主分拣搬运机器人由启动 区边线出发 在正五边形上自动寻找带颜色 的色块 然后抓取或推 动色块放置到对应颜色 的存储区 比如红色块要放入红存储 区 。在指定的时间内搬运色块 的数 目多者为胜 若成绩相 同则时间较短者为胜 。 色块 的放置 :色块为直径 4cm 、高 2 cm 的空心塑料块 色块按照图中的指示放置 蓝色球放在五边形每条 边的中点 红色球放置在五边形的顶点 。 搬运规则 :机器人把色块搬运到对应的放置 区 机器人每次搬取 的个数不限 但每次搬运色块 的颜色必须 相同 。机器人在搬运过程中 除正在搬运的色块外不可以碰撞五边形区域 内的其他色块 。 2　比赛场地 比赛场地尺寸及位置如 图 1所示 左下角红色区域为红色块放置 区 右下角蓝色区域为蓝色块放置 区 黄 色区域为机器人启动区 。其 中存储 区外的黑线为宽 1cm 的黑色引导线 。中间正五边形为色块放置 区 正五 边形 的边长为 50 cm 。正五边形与启动区在同一 中轴线上 如 图中虚线所示 (实际场地无虚线 ) 。场地 的其他 ( 区域均为 白色 。场地周边为 白色高 20 cm 的围栏 在 比赛规则 中 五边形指正五边形 的边线 五边形区域指正 五边形边线及其围绕的内部区域 ) 。 收稿 日期 : 2 009 - 10 - 10 作者简介 : 黄宗杰 ( 1984 - ) 男 硕士研究生 主要研究方向为智能控制 。 　 第 2期 　　　 黄宗杰 王富东 杨春晖 等 : 一款分拣搬运机器人的设计 　　　63 3　系统硬件设计 3. 1　机器人整体设计 本机器人采用三轮车身结构 其结构示意图如 图 2 所示 。两前轮分别利用两个步进 电机驱动以控制方 向 和速度 后轮为万向轮 起平衡作用 。该结构可以方便地实现对机器人的控制 最大 的特点是可以实现原地转 向 灵活且效率高 。 图 1　比赛场地示意图 图 2　机器人结构示意图 本机器人采用 SST89E564RD 单片机作为控制核心 采用步进 电机 、舵机为动作器件 使用 L 298集成块驱 动电路驱动步进电机 使用舵机带动机械手夹取物块 。加上光电传感器的配合 完成前进 、后退 、寻迹 、左转、 右转 、机械手的张开与闭合等动作 。系统框 图如 图 3 所示 。