控制工程课件04第二章(第三讲).pptVIP

2.5 控制系统的函数方块图; 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 ;? ;(3)分支点（引出点、测量点）;? ; 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后输入输出之间总的数学关系保持不变。;特点：方框与方框首尾相连，前一方框的输出就是 后一方框的输入，前后方框之间无任何负载 效应。 ;结论：n个方框依次串联的等效传 递函数，等于n个传递函数 的乘积。 ;? ;结论：n个方框并联的等效传递函数，等 于 n个传递函数的代数和。;图2-25 环节的反馈连接 ;负反馈时 ;(1)前向通路传递函数--假设N(s)=0 打开反馈后，输出X0(s)与Xi(s)之比。等价于X0(s)与误差E(s)之比 ;(3)闭环系统的开环传递函数 假设N(s)=0 假设反馈通路断开，反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。;(4)闭环传递函数 假设N(s)=0;(5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号Xi(s)之比 。;图2-28 输出对扰动的结构图 ;（7）误差对扰动的传递函数 假设Xi(s)=0 ;线性系统满足叠加原理，当控制输入Xi(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： ;方块图的变换表如P44页表2－1所示，两条规律： （a）各前向通路的传递函数乘积保持不变。 （b）各回路传递函数的乘积保持不变。 ;? ; ;用方块图的等效法则，求图2-30所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 ; 反馈公式 ;画出下列RC电路的方块图。 解：由图，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：;例：画出下列R-C网络的方块图;绘制方块图的步骤：;将下图的系统方块图简化 ;图2-31 方块图的简化过程 ; 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。梅逊（S.J.MASON）提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。;输入节点：具有输出支路的节点。图中的;①;回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相 遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益， 用 表示 。 ;和;信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，因为描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。;;;;;;;