第7篇 Truetime在网络控制系统仿真中的应用.pdfVIP

第7 章 Truetime 在网络控制系统仿真中的 应用 教学目标 通过本章的学习，了解网络控制系统的基本概念、简单结构以及网络控制系统中存在 的主要问题 ；了解Truetime1.5 工具箱的组成模块及其功能；掌握Truetime1.5 的安装，确 保能按照所给步骤在自己的电脑上成功安装和运行 ，最终能根据应用实例中的程序进行仿 真。 本章是在 MATLAB 的基础上，从网络控制系统仿真中的应用的角度出发，着重讨论 网络控制系统的基本概念、基本组成结构以及网络控制系统中存在的主要问题；最后通过 给出具体的仿真实例，让读者学会用Truetime1.5 工具箱进行仿真。 7.1 网络控制系统基本概念 7.1.1 网络控制系统的定义 网络控制系统（NCS ，Networked Control Systems ）是指传感器、控制器和执行器机构 通过通信网络形成的实时闭环的控制系统。 7.1.2 网络控制系统的简单结构图 网络控制系统主要由传感器、控制器与执行器这几个部分组成，其简单结构图如图7.1 所示。 e(t) u(t) y(t) r(t) + 控制器 执行器 被控对象 - 传感器 图7.1 网络控制系统简单结构图 7.1.3 网络控制系统存在的主要问题 由于控制系统是通过网络形成实时闭环控制，因此不可避免地存在着网络诱导时延、 单包与多包传输、数据包时序错乱和数据包丢失等问题。 MATLAB 在电气信息类专业中的应用 301 1. 网络诱导时延 在网络控制系统中，多个网络节点共享网络信道。由于网络带宽有限且网络中的数据 流量变化不规则，当多个节点通过网络交换数据时，常常出现数据碰撞、多路径传输、连 接中断、网络拥塞等现象。因而不可避免地出现信息交换时间延迟，这种由网络引起的信 息交换时间延迟称为网络诱导时延。网络诱导时延是随机的、恒定的、有界的、还是不确 定的，取决于通信网络的类型和采用的通信协议。 时延会降低系统的性能，使系统的稳定范围变窄，甚至使系统失稳。时延是NCS 的分 析和设计中不可忽略的重要因素。 2. 单包传输和多包传输 在NCS 中，数据是封装成一定大小的数据包进行传输的。单包传输是指NCS 中传感 器或者控制器等待传输的单位信息被封装成一个数据包进行传输。多包传输是指NCS 中传 感器或者控制器等待传输的单位信息被封装成多个数据包进行传输。系统采用单包传输或 多包传输，取决于网络节点的各传感器所处的地理位置或等待传输的数据包容量。当传感 器节点的各个传感器位于较远的地理位置或等待传输的数据超过控制网络数据包的容量时， 待传输数据必须封装成多个数据包传输。 多个数据包传输时，由于节点冲突、网络拥塞、连接中断和多路径传输机制等原因， 多个数据包不可能同时到达，这将增加接收端数据处理时间，从而间接地增加网络诱导时 延。节点单包传输还是多包传输，系统的分析与设计方法将有所不同。 3. 数据包时序错乱 在NCS 中，由于数据的多路径传输机制，网络中同一节点发送到同一目标端的数据包 不可能在相同的时间内到达接收端，因而产生数据包先后顺序的错乱，称为数据包时序错 乱。单包传输时，数据包时序错乱指各个数据包到达接收端的顺序与发送时的顺序不同。 多包传输时，数据包时序错乱指一个完整的数据被封装成多个数据包传输，这多个数据包 到达接收端的顺序与发送时的顺序不同。节点冲突、网络拥塞、连接中断和多路径传输机 制等因素，是造成数据包时序错乱的主要原因。时序错乱的结果将导致数据传输率降低， 间接地增加网络诱导时延。 4. 数据包丢失 在采用串行通信方式的NCS 中，当传感器、控制器和执行器利用网络传输数据和控制 信息时，不可避免地出现数据包丢失。数据包丢失有两种情况：一种