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第二章控制系统的数学模型Control System Mathematic Modeling;这一章主要内容;控制系统建模步骤;典型控制系统的功能模块分解及模型特点;系统模型的概念 ;连续控制系统的数学模型 ;由元件、子系统到系统微分方程模型建立举例;天线伺服控制系统;[解] 系统中信号的传递与变换：;ω,θ;（3）伺服系统转矩方程（电磁场感应原理）;（4）建立系统模型 上述各部分方程联立，得系统方程组;（5）模型简化 在工程实践中，忽略电动机电枢电感La；将摩擦阻尼转矩Mc和风力阻力矩Md作为干扰信号，另行处理，则简化为一阶线性微分方程：;由元件、环节、子系统模型到系统模型;（1）分析系统原理，确定输入量和输出量，得到原理方块图（方框图）； （2）根据相应的物理或化学规律，列写组成系统各元部件的微分方程； （3）考虑到信号传送的单向性及后级对前级的负载效应，消去中间变量，得到描述系统输入量—输出量之间关系的微分方程。;线性定常微分方程的求解; 特解 包含系统受迫运动，与输入有关 ----对应于控制系统的零初始条件响应 ;n阶微分方程特征根与响应分量形式：;系统响应分量与运动模态（振型）;方法： 将线性定常微分方程通过拉氏变换化为求解代数方程，再反拉氏变换求得微分方程的解。 步骤： 考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为复变量 s 的代数方程； 由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； 对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式——所求微分方程的解。 ;数学工具：拉普拉斯变换;拉氏变换的导数性质：;设线性定常控制系统由n阶线性常微分方程描述：;得到输出y(t)的拉氏变换表达式，为s的有理分式：;经拉氏反变换，得到响应的时域解y(t)：;利用MATLAB;拉氏变换法求解线性微分方程举例;（2）求系统微分方程的解y(t);整理得输出量的拉氏变换表达式：;系数C1、C 2、C3的计算;得系统的输出动态时间响应：;连续控制系统的数学模型 ; ;系统传递函数的零点、极点与增益;传递函数性质;（4）传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t);零初始条件（零状态）的物理含义;传递函数的表示方式 ;3．时间常数形式;连续控制系统的数学模型 ;结构图——数学模型的图解形式;例如RC网络：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;结构图的简化（等效变换）;基本的结构图：串联与并联等效变换 ;基本的结构图：反馈的等效变换; 结构图的变换：比较点后移; 结构图的变换：比较点前移; 结构图的变换：比较点合并; 结构图的变换：引出点前移; 结构图的变换：引出点后移;被控对象 G2(s);典型闭环控制系统的传递函数;(1)系统在输入r(t)作用下的闭环传递函数;(2)系统在扰动n(t)作用下的闭环传递函数; 利用闭环传递函数求系统输出（响应）;（4）输入信号作用下的误差传递函数;（5）系统扰动作用下的误差传递函数;（6）系统误差传递函数的应用;分母部分：闭环传递函数分母相同，同一系统具有相同的特征方程： 1+G1(s)G2(s)H(s)=0 ——解该方程得到系统闭环极点;（7）系统的开环传递函数（回路增益） ;[例3]：位置控制系统（角度随动系统）的结构图（方框图）与传递函数模型。;位置控制系统结构图：;位置控制系统模型的简化： （不考虑负载力矩，忽略电枢电感等）;???续控制系统的数学模型 ;几种典型元部件——电位器;K1;误差检测差动电位器;测速发电机或旋转变压器 （角或线速度→电压量）;测速发电机微分方程; 对其微分方程求拉氏变换得到测速发电机的传递函数为：;控制用伺服电动机 （电压量→速度，位移）;伺服电动机微分方程、传递函数;反馈;滤波型控制器的传递函数;单容水槽的传递函数;电加热炉的传递函数; 无源网络及其传递函数; 无源网络的调整举例; 无源网络的调整举例;连续控制系统的数学模型 ;传递函数模型的MATLAB表示;传递函数模型的MATLAB表示;结构图的MATLAB表示;控制系统建模实例;磁盘驱动读取系统控制模型（方块图）;磁盘驱动读取系统的主要参数;磁盘驱动读取系统控制模型（结构图）;磁盘驱动读取系统的阶跃响应;影响系统输出响应的因素小结;S平面;建立元部件、系统微分方程，拉氏变换法求解微分方程； 传递函数的定义和性质，传递函数的零点、极点与响应的关系； 系统结构图的