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自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 第二章 线性系统的数学模型 引言 2.1 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复数域数学模型 2.3 非线性数学模型的线性化 2.4 典型环节的数学模型 2.5 框图及其化简方法 2.6 信号流图 引言 1.数学模型的含义 本章将重点讨论以下几类控制系统模型： 微分方程 传递函数 方块图（结构图） 信号流图 2.1 控制系统的时域数学模型 例2-1 图2-1是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以ui(t) 为输入量，以uo(t)为输出量的网络微分方程。 (2-1)式也可以写为: 例2-2 图2-2是一个由理想运算放大器组成的电容负反馈电路 。电压ui(t)和uo(t)分别表示输入量和输出量，试确定这个电路的微分方程式。 整理得: 例 2-3 图2-3表示一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机械位移装置。外力f(t)是系统的输入量，位移y(t) 是系统的输出量。试确定系统的微分方程。 解 根据牛顿运动定律，系统的运动方程为: 说明： 控制系统中的输出量和输入量通常都是时间t的函数； 很多常见的元件或系统的输出量和输入量之间的关系都可以用一个微分方程表示，方程中含有输出量、输入量及它们各自对时间的导数或积分； 这种微分方程又称为动态方程或运动方程； 微分方程的阶数一般是指方程中最高导数项的阶数，又称为系统的阶数。 五、相似系统和相似变量 2.2 控制系统的复数域数学模型 微分方程是系统的时域数学模型，它提供了分析问题的全部信息。给定外部作用和初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。这种方法很直观，借助计算机可以快速、准确求出方程的解。但是，如果系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程，不便于对系统进行分析和设计。 拉普拉斯（Laplace）变换（简称拉氏变换）是求解线性常微分方程的有力工具，它可以将时域的微分方程转化为复频域中的代数方程，并且可以得到控制系统在复数域的数学模型——传递函数。 三、传递函数的定义 则根据拉氏变换的定义和性质，对微分方程进行拉氏变换，可得： 五、传递函数的特点和有关概念 控制系统的零初始条件有两层含义： 一是指输入量在t≥0时才起作用； 二是指输入量加于系统之前，系统输出的各阶导数均为零。 4.传递函数是复变量s 的有理真分式函数 传递函数分子多项式系数和分母多项式系数，分别与相应微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应； 将微分方程的算符d/dt用复数s置换便可以得到传递函数; 将传递函数中的复数s用算符d/dt置换便可以得到微分方程。 令系统的传递函数分母等于零所得方程称为特征方程 ，即N(s)=0。 特征方程的根称为特征根，也就是系统的极点。 传递函数分子等于零所得方程的根称为系统的零点。 分子、分母多项式形式 2.3 非线性微分方程的线性化 系统、元件非线性特性的普遍存在性； 精确描述系统的动态方程通常为非线性微分方程； 高阶非线性微分方程除计算机求解外，无一般形式的解，这给研究系统带来理论上的困难。 对于2-5(a)，当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性； 对于2-5(b)、(c)，当死区或间隙很小时，也可近似为放大特性。 当Δx 很小时，可得 若非线性函数具有两个自变量，如z=f(x,y)，则在平衡点展成Talor级数后的线性方程为 三、注意事项 2.4 典型环节的数学模型 一、比例环节 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例：电动机角速度与角度间的传递函数。 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数，以及机械阻尼系统的传递函数。 延时环节的动态方程和传递函数分别为： 待 续！ 传递函数的结构和各项系数（包括常数项）完全取决于系统本身结构； 与输入信号的具体形式和大小无关； 只反映了输入和输出之间的因果关系；不反映系统的任何内部信息。 图2－4 传递函数的示图 1.传递函数的概念适用于线性定常系统 2.传递函数是在零初始条件下定义的 对于多个输入、一个输出的LTI系统，在求传递函数时，除了指定的输入量以外，其它输入量（包括常值输入量）一概视为零。 对于多输入、多输出LTI系统，不同输入和输出之间的传递函数将得到系统的传递函数矩阵。 3.传递函数主要适用于单输入、单输出的情况 具有复变函数的所有性质； 理论分析和实验都指出：对于实际的物理系统和元件而言，输入量和它所引起的响应（输出量）之间的传递函数，分子多项式M(s)的阶次m总是小于分母多项式N(s)的阶次