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第十五章 虚位移原理 理论力学（Ⅰ） 东北大学 应用力学研究所 李 永 强 §15-1 约束 ·虚位移·虚功 §15-2　虚位移原理 第十五章 虚位移原理 §15-1 约束 ·虚位移·虚功 1 　约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束， 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. （1）几何约束和运动约束 如 §15-1 约束 ·虚位移·虚功 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. §15-1 约束 ·虚位移·虚功 2 　定常约束和非定常约束 　　约束条件随时间变化的称非定常约束,否则称定常约束. §15-1 约束 ·虚位移·虚功 （3） 其它分类 　　约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分为有限形式的约束称非完整约束,否则为完整约束. 　　约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束），约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束）。本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束； n为质点系数，S 为约束方程数 §15-1 约束 ·虚位移·虚功 2 虚位移 　　在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 . 虚位移 等 实位移 等 虚功 4 　理想约束 　　如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束. 力在虚位移中作的功称虚功. §15-1 约束 ·虚位移·虚功 即 设质点系处于平衡,有 或记为 此方程称虚功方程,其表达的原理称虚位移原理或虚功原理: § 15-2 虚位移原理 　　对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是:作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零. 解析式为 　　例15-1 如图所示,在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平面内的力偶(　 ),其力矩　 ,螺杆的螺距为　. 求:机构平衡时加在被压物体上的力. § 15-2 虚位移原理 解:给虚位移 满足如下关系： ，故 　　例15-2　图中所示结构,各杆自重不计,在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ,　　　　　　　　　　　　 求:支座Ｂ的水平约束力. § 15-2 虚位移原理 解:解除B端水平约束,以力FBX 代替： 代入虚功方程: 解得 如图在CG 间加一弹簧,刚度K,且已有伸长量δ0 ,仍求 FBX . 在弹簧处也代之以力,如图,其中： 　　例15-3　图所示椭圆规机构中,连杆AB长为L,滑块Ａ,Ｂ与杆重均不计,忽略各处摩擦,机构在图示位置平衡. 求：主动力 之间的关系。 § 15-2 虚位移原理 解: (1) 几何法： 给虚位移 代入虚功方程,有 即 由 ( 在 A ,B 连线上投影相等) (2) 用解析法.建立坐标系,由： 有 得 代入到 由速度投影定理,有 代入上式 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 　　例15-4　如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦,求机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系. § 15-2 虚位移原理 解: 给虚位移 由图中关系有 代入虚功方程得 用虚速度法: 代入到 用建立坐标,取变分的方法,有 解得 求: 　　例15-5　求图所示无重组合梁支座Ａ的约束力.