安全高效自动桥式吊车关键技术与系统集成.PDF

安全高效自动桥式吊车 关键技术与系统集成 方勇纯 南开大学 汇报提纲 一、研究背景介绍 二、主要研究思路 三、整体完成情况 四、主要创新成果 五、系统集成测试 5 Institute of Robotics and Automatic Information System 研究背景 桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具，它广泛应用在 工业生产线和建筑工地等场所。 材料搬运 道路建设 钢厂 建筑 6 Institute of Robotics and Automatic Information System 非线性欠驱动吊车  欠驱动特性：控制量少于 自由度  台车加减速会引起负载的 摆动，由于欠驱动特性，负 载的摆动无法直接实施控制。  吊车操作目标  台车快速精确定位  “无摆”或“微摆” 负载 7 Institute of Robotics and Automatic Information System 人工操作吊车录像 Institute of Robotics and Automatic Information System 人工操作吊车的主要问题 现在一般是通过有经验的工人来操作吊车  工作效率低  定位准确度不高，难以应用在核电场合  人工操作安全系数低，伤亡事故频发 国内统计：吊车作业伤亡事故占很大比率 美国统计：年均死亡300~400人，死亡人数逐年上升 9 Institute of Robotics and Automatic Information System 欠驱动吊车研究意义  欠驱动吊车研究具有很好的理论价值和实际应用前景。  非线性复杂系统的分析与建模  多变量、强耦合、非线性欠驱动系统的控制问题  非线性系统的暂态性能分析：确保非线性欠驱动系 统的暂态性能，这与倒立摆等系统完全不同。  提高运输效率，经济效益良好。  降低事故率，减少人员伤亡。  缓解吊车操作人员严重不足的问题。 10 Institute of Robotics and Automatic Information System 国内外主要研究单位 国外 国内 美国佐治亚理工大学 南开大学 美国Clemson大学 中科院自动化所 德国Ulm大学 哈尔滨